前言

在自动驾驶技术飞速发展的今天，传感器的精确标定对于确保系统性能至关重要。SensorsCalibration，一个专为自动驾驶车辆设计的标定工具箱，提供了一套全面的解决方案，用于校准包括IMU、激光雷达、摄像头和雷达在内的多种传感器。

代码链接：

https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration

SensorsCalibration工具箱的核心功能

1、传感器之间的标定

2、传感器与车之间的标定

3、工厂标定：车辆生产最后一个环节，进行四轮标定跟传感器位姿标定。

标定方法

1、无标定物的手动标注

1.1多激光的联合标定

1.2激光与相机的联合标定
 

1.3激光与毫米波雷达的标定
 

1.4毫米波雷达与相机的联合标定

2、基于标定物的自动标注

2.1基于目标检测的激光与相机标定
 

2.2基于检测标定板的激光与相机标注

3、基于无标定物自动标注

3.1基于运动IMU heading 标注
 

3.2基于运动激光与IMU标定
 

工厂标定

1、不同的标定板
 

2、竖直标定板

总结

SensorsCalibration工具箱是自动驾驶领域中不可或缺的一部分，其提供的多种标定方法和灵活的使用方式使其成为研究人员和开发者的重要工具。通过精确的校准，可以显著提高自动驾驶系统的测量精度和可靠性，从而推动自动驾驶技术的发展

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