使用直通过滤器过滤点云

在本教程中，我们将学习如何沿着 指定维度 – 即，切断位于 或 在给定用户范围之外。

代码

首先，创建一个文件，比方说，在你最喜欢的 编辑器，并将以下内容放入其中：passthrough.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>intmain ()
{pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);// Fill in the cloud datacloud->width  = 5;cloud->height = 1;cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);for (auto& point: *cloud){point.x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);point.y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);point.z = 1