使用直通过滤器过滤点云
在本教程中,我们将学习如何沿着 指定维度 – 即,切断位于 或 在给定用户范围之外。
代码
首先,创建一个文件,比方说,在你最喜欢的 编辑器,并将以下内容放入其中:passthrough.cpp
#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>intmain ()
{pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);// Fill in the cloud datacloud->width = 5;cloud->height = 1;cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);for (auto& point: *cloud){point.x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);point.y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);point.z = 1