陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成(8)----MotionFX库解析空间坐标

陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成.8--MotionFX库解析空间坐标

  • 概述
  • 视频教学
  • 样品申请
  • 源码下载
  • 开启CRC
  • 串口设置
  • 开启X-CUBE-MEMS1
  • 设置加速度和角速度量程
  • 速率选择
  • 设置FIFO速率
  • 设置FIFO时间戳批处理速率
  • 配置过滤链
  • 初始化定义
  • MotionFX文件
  • 卡尔曼滤波算法
  • 主程序执行流程
  • lsm6dsv16x_motion_fx_determin
  • 欧拉角简介
  • 演示

概述

本文将探讨如何使用MotionFX库解析空间坐标。MotionFX库是一种用于传感器融合的强大工具，可以将加速度计、陀螺仪和磁力计的数据融合在一起，实现精确的姿态和位置估计。本文将介绍如何初始化和配置MotionFX库，使用FIFO读取传感器数据，FIFO可以作为数据缓冲区，存储传感器的临时数据。这样可以防止数据丢失，特别是在处理器忙于其他任务时，并利用这些数据进行空间坐标的解析。本章案例使用上节的demo进行修改。

最近在弄ST和瑞萨RA的课程，需要样片的可以加群申请：615061293 。

在这里插入图片描述

视频教学

https://www.bilibili.com/video/BV1ux4y1t7RS/

陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成(8)----MotionFX库解析空间坐标

样品申请

https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#

源码下载

https://download.csdn.net/download/qq_24312945/89475748

开启CRC

在这里插入图片描述

串口设置

设置串口速率为2000000。

在这里插入图片描述

开启X-CUBE-MEMS1

在这里插入图片描述

设置加速度和角速度量程

这里设置加速度量程为4g和角速度为4000dps。

  /* Set full scale */lsm6dsv16x_xl_full_scale_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_4g);lsm6dsv16x_gy_full_scale_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_4000dps);

速率选择

加速度和角速度的速率尽量大于100Hz。
在这里插入图片描述

设置FIFO速率

LSM6DSV16X传感器的FIFO控制寄存器3（FIFO_CTRL3）的内容，该寄存器用于选择陀螺仪和加速度计数据写入FIFO的批处理数据速率（BDR，Batch Data Rate）。以下是详细描述：
FIFO_CTRL3寄存器（地址09h）,该寄存器包含两个主要字段：
● BDR_GY_[3:0]：选择陀螺仪数据的批处理速率。
● BDR_XL_[3:0]：选择加速度计数据的批处理速率。
在这里插入图片描述
将加速度计的数据速率（Output Data Rate, ODR）设置为60Hz。这意味着加速度计的数据将以每秒60次的频率批量写入FIFO。
将陀螺仪的数据速率设置为15Hz。这意味着陀螺仪的数据将以每秒15次的频率批量写入FIFO。

  /* Set FIFO batch XL/Gyro ODR to 12.5Hz */lsm6dsv16x_fifo_xl_batch_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_XL_BATCHED_AT_480Hz);lsm6dsv16x_fifo_gy_batch_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_GY_BATCHED_AT_480Hz);

设置FIFO时间戳批处理速率

LSM6DSV16X传感器的时间戳批处理速率、温度数据批处理速率、增强的EIS陀螺仪输出批处理，以及FIFO的工作模式。这些配置确保传感器数据能够以适当的速率和模式进行批处理和存储，以满足不同的应用需求。

在这里插入图片描述

  /* Set Output Data Rate */lsm6dsv16x_xl_data_rate_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_ODR_AT_480Hz);lsm6dsv16x_gy_data_rate_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_ODR_AT_480Hz);lsm6dsv16x_fifo_timestamp_batch_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_TMSTMP_DEC_1);

配置过滤链

  lsm6dsv16x_filt_gy_lp1_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);lsm6dsv16x_filt_gy_lp1_bandwidth_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_GY_ULTRA_LIGHT);lsm6dsv16x_filt_xl_lp2_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);lsm6dsv16x_filt_xl_lp2_bandwidth_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_XL_STRONG);

初始化定义

  /* USER CODE BEGIN 2 */printf("HELLO!\n");HAL_GPIO_WritePin(CS_GPIO_Port, CS_Pin, GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(SA0_GPIO_Port, SA0_Pin, GPIO_PIN_RESET);HAL_Delay(100);
//lsm6dsdtr_init();lsm6dsv16x_fifo_status_t fifo_status;stmdev_ctx_t dev_ctx;lsm6dsv16x_reset_t rst;/* Initialize mems driver interface */dev_ctx.write_reg = platform_write;dev_ctx.read_reg = platform_read;dev_ctx.mdelay = platform_delay;dev_ctx.handle = &SENSOR_BUS;/* Init test platform */
//  platform_init(dev_ctx.handle);/* Wait sensor boot time */platform_delay(BOOT_TIME);/* Check device ID */lsm6dsv16x_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);printf("LSM6DSV16X_ID=0x%x,whoamI=0x%x",LSM6DSV16X_ID,whoamI);if (whoamI != LSM6DSV16X_ID)while (1);/* Restore default configuration */lsm6dsv16x_reset_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_RESTORE_CTRL_REGS);do {lsm6dsv16x_reset_get(&dev_ctx, &rst);} while (rst != LSM6DSV16X_READY);/* Enable Block Data Update */lsm6dsv16x_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);/* Set full scale */lsm6dsv16x_xl_full_scale_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_4g);lsm6dsv16x_gy_full_scale_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_4000dps);/** Set FIFO watermark (number of unread sensor data TAG + 6 bytes* stored in FIFO) to FIFO_WATERMARK samples*/lsm6dsv16x_fifo_watermark_set(&dev_ctx, FIFO_WATERMARK);/* Set FIFO batch XL/Gyro ODR to 12.5Hz */lsm6dsv16x_fifo_xl_batch_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_XL_BATCHED_AT_480Hz);lsm6dsv16x_fifo_gy_batch_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_GY_BATCHED_AT_480Hz);/* Set FIFO mode to Stream mode (aka Continuous Mode) */lsm6dsv16x_fifo_mode_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_STREAM_MODE);/* Set Output Data Rate */lsm6dsv16x_xl_data_rate_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_ODR_AT_480Hz);lsm6dsv16x_gy_data_rate_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_ODR_AT_480Hz);lsm6dsv16x_fifo_timestamp_batch_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_TMSTMP_DEC_1);lsm6dsv16x_timestamp_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);lsm6dsv16x_filt_gy_lp1_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);lsm6dsv16x_filt_gy_lp1_bandwidth_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_GY_ULTRA_LIGHT);lsm6dsv16x_filt_xl_lp2_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);lsm6dsv16x_filt_xl_lp2_bandwidth_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_XL_STRONG);	//  lsm6dsv16x_pin_int_route_t pin_int;
//  pin_int.fifo_th = PROPERTY_ENABLE;
//  lsm6dsv16x_pin_int1_route_set(&dev_ctx, &pin_int);lsm6dsv16x_init();/* USER CODE END 2 */

MotionFX文件

主要包含lsm6dsv16x_app.c和lsm6dsv16x_app.h，这两个文件主要负责初始化和管理LSM6DSV16X传感器的交互。它们提供了配置传感器、初始化通信接口以及读取传感器数据的功能。
该文件包含与LSM6DSV16X传感器交互所需函数的实现。它提供了配置传感器、初始化通信接口以及读取传感器数据的功能。
lsm6dsv16x_init(): 初始化MotionFX算法。
lsm6dsv16x_motion_fx_determin(): 该函数主要用于读取传感器数据并使用MotionFX库进行数据融合处理

卡尔曼滤波算法

运行卡尔曼滤波传播算法MotionFX_propagate。
根据需要更新卡尔曼滤波器MotionFX_update。
需要注意的是这2各算法非常吃资源，需要注意MCU算力分配。

在这里插入图片描述

对应的demo在2.2.9有提供。

在这里插入图片描述

主程序执行流程

  1. 读取FIFO水印标志：
    ○ 使用 lsm6dsv16x_fifo_status_get() 函数读取FIFO水印标志，判断FIFO中的数据是否达到设定的阈值。
  2. 处理FIFO数据：
    ○ 如果FIFO水印标志被设置，读取FIFO中的数据数量。
    ○ 切换LED状态，用于指示数据读取状态。
    ○ 使用 lsm6dsv16x_fifo_out_raw_get() 函数逐项读取FIFO中的传感器数据。
    ○ 根据数据标签（tag）识别数据类型并处理：
    ■ 加速度计数据：设置 acc_flag 标志位，并转换数据单位。
    ■ 陀螺仪数据：设置 gyr_flag 标志位，并转换数据单位。
    ■ 时间戳数据：设置 deltatime_flag 标志位，并计算时间差。
  3. 调用姿态估计算法：
    ○ 当加速度计、陀螺仪和时间戳数据都已读取时，调用 lsm6dsv16x_motion_fx_determin() 函数进行姿态估计。
    ○ 重置标志位并更新时间戳。
  /* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){uint16_t num = 0;/* Read watermark flag */lsm6dsv16x_fifo_status_get(&dev_ctx, &fifo_status);uint8_t acc_flag=0,gyr_flag=0;//加速度角速度标志位uint8_t deltatime_flag=0;//时间标志位if (fifo_status.fifo_th == 1) {num = fifo_status.fifo_level;
//      printf( "-- FIFO num %d \r\n", num);while (num--) {lsm6dsv16x_fifo_out_raw_t f_data;/* Read FIFO sensor value */lsm6dsv16x_fifo_out_raw_get(&dev_ctx, &f_data);datax = (int16_t *)&f_data.data[0];datay = (int16_t *)&f_data.data[2];dataz = (int16_t *)&f_data.data[4];ts = (int32_t *)&f_data.data[0];switch (f_data.tag) {case LSM6DSV16X_XL_NC_TAG:acc_flag=1;acc_x=lsm6dsv16x_from_fs4_to_mg(*datax);acc_y=lsm6dsv16x_from_fs4_to_mg(*datay);acc_z=lsm6dsv16x_from_fs4_to_mg(*dataz);
//          printf( "ACC [mg]:\t%4.2f\t%4.2f\t%4.2f\r\n",
//                  lsm6dsv16x_from_fs4_to_mg(*datax),
//                  lsm6dsv16x_from_fs4_to_mg(*datay),
//                  lsm6dsv16x_from_fs4_to_mg(*dataz));break;case LSM6DSV16X_GY_NC_TAG:gyr_flag=1;gyr_x=lsm6dsv16x_from_fs4000_to_mdps(*datax);gyr_y=lsm6dsv16x_from_fs4000_to_mdps(*datay);gyr_z=lsm6dsv16x_from_fs4000_to_mdps(*dataz);			
//          printf("GYR [mdps]:\t%4.2f\t%4.2f\t%4.2f\r\n",
//                  lsm6dsv16x_from_fs4000_to_mdps(*datax),
//                  lsm6dsv16x_from_fs4000_to_mdps(*datay),
//                  lsm6dsv16x_from_fs4000_to_mdps(*dataz));break;case LSM6DSV16X_TIMESTAMP_TAG:deltatime_flag=1;if(deltatime_first==0)//第一次{deltatime_1=*ts;deltatime_2=deltatime_1;deltatime_first=1;}else{deltatime_2=*ts;}//          printf( "TIMESTAMP [ms] %d\r\n", *ts);break;default:break;}if(acc_flag&&gyr_flag&&deltatime_flag){lsm6dsv16x_motion_fx_determin();acc_flag=0;gyr_flag=0;deltatime_flag=0;deltatime_1=deltatime_2;			}	}
//      printf("------ \r\n\r\n");}
//			HAL_Delay(10);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */

lsm6dsv16x_motion_fx_determin

● 外部变量声明：
○ acc_x, acc_y, acc_z: 加速度计数据。
○ gyr_x, gyr_y, gyr_z: 陀螺仪数据。
○ deltatime_1, deltatime_2: 时间戳数据。
○ out_num: 输出计数器。
● 读取并存储传感器数据：
○ 将全局变量中的加速度计和陀螺仪数据存储到 sensor_hub_data 结构体中。
● 准备 MotionFX 输入数据：
○ 将读取到的加速度计和陀螺仪数据转换为 MotionFX 库所需的单位（g 和 dps），并存储在 mfx_data_in 结构体中。
○ 初始化磁力计数据为 0。
● 计算时间差：
○ 计算两个时间戳之间的差值（单位：秒），并存储在 delta_time 数组中。
● 卡尔曼滤波算法：
○ 使用 MotionFX_propagate 函数运行卡尔曼滤波传播算法。
○ 使用 MotionFX_update 函数更新卡尔曼滤波器。

extern	float acc_x,acc_y,acc_z;
extern	float gyr_x,gyr_y,gyr_z;
extern uint32_t deltatime_1,deltatime_2;
extern int out_num;
void lsm6dsv16x_motion_fx_determin(void){//	lsm6dsv16x_data_ready_t drdy;
//	
//	/* Read output only if new xl value is available */
//  lsm6dsv16x_flag_data_ready_get(&dev_ctx, &drdy);
//	
//	if (drdy.drdy_xl){
//		/* Read acceleration field data */
//		memset(data_raw_acceleration, 0x00, 3 * sizeof(int16_t));
//		
//		lsm6dsv16x_acceleration_raw_get(&dev_ctx, 
//														data_raw_acceleration);
//		
//		sensor_hub_data.acceleration[0] =	lsm6dsv16x_from_fs2_to_mg(
//														data_raw_acceleration[0]);
//		sensor_hub_data.acceleration[1] =	lsm6dsv16x_from_fs2_to_mg(
//														data_raw_acceleration[1]);
//		sensor_hub_data.acceleration[2] =	lsm6dsv16x_from_fs2_to_mg(
//														data_raw_acceleration[2]);
//	}
//	
//	if (drdy.drdy_gy){
//		memset(data_raw_angular_rate, 0x00, 3 * sizeof(int16_t));//		/* 读取角速度数据,并将 角速度 转换为 dps */
//		lsm6dsv16x_angular_rate_raw_get(&dev_ctx,
//																		 data_raw_angular_rate);
//		sensor_hub_data.angular_rate[0] = lsm6dsv16x_from_fs2000_to_mdps(
//														 data_raw_angular_rate[0]);
//		sensor_hub_data.angular_rate[1] = lsm6dsv16x_from_fs2000_to_mdps(
//														 data_raw_angular_rate[1]);
//		sensor_hub_data.angular_rate[2] = lsm6dsv16x_from_fs2000_to_mdps(
//														 data_raw_angular_rate[2]);
//	}
//	// 将全局变量中的加速度计和陀螺仪数据存储在 sensor_hub_data 结构体中sensor_hub_data.acceleration[0]=acc_x;sensor_hub_data.acceleration[1]=acc_y;sensor_hub_data.acceleration[2]=acc_z;sensor_hub_data.angular_rate[0]=gyr_x;sensor_hub_data.angular_rate[1]=gyr_y;sensor_hub_data.angular_rate[2]=gyr_z;	/*----------------------------------------------------------------------------------fx motion 移动算法（卡尔曼滤波）----------------------------------------------------------------------------------*/MFX_input_t mfx_data_in;/* MotionFX 算法库，计算四元数，参考自 AlgoBuilded 生成代码 */mfx_data_in.acc[0] = sensor_hub_data.acceleration[0] * FROM_MG_TO_G;mfx_data_in.acc[1] = sensor_hub_data.acceleration[1] * FROM_MG_TO_G;mfx_data_in.acc[2] = sensor_hub_data.acceleration[2] * FROM_MG_TO_G;mfx_data_in.gyro[0] = sensor_hub_data.angular_rate[0] * FROM_MDPS_TO_DPS;mfx_data_in.gyro[1] = sensor_hub_data.angular_rate[1] * FROM_MDPS_TO_DPS;mfx_data_in.gyro[2] = sensor_hub_data.angular_rate[2] * FROM_MDPS_TO_DPS;mfx_data_in.mag[0] = 0;mfx_data_in.mag[1] = 0;mfx_data_in.mag[2] = 0; //	printf("Acceleration [mg]:\t%4.2f \t%4.2f \t%4.2f\r\n",mfx_data_in.acc[0], 
//																		mfx_data_in.acc[1], mfx_data_in.acc[2]);/* 跟传感器输出速率ODR相关，delta_time为2次数据的间隔 */
//		float delta_time = DELATE_TIME;float delta_time[1];if(deltatime_2>deltatime_1){delta_time[0]=(float)((double)(deltatime_2-deltatime_1)*21.75f/1000000);
//		printf("d=%f\n",delta_time[0]);/* 运行卡尔曼滤波传播算法 */MotionFX_propagate(mfxstate_6x, &sensor_hub_data.mfx_6x, &mfx_data_in, delta_time);/* 更新卡尔曼滤波器 */MotionFX_update(mfxstate_6x, &sensor_hub_data.mfx_6x, &mfx_data_in, delta_time, NULL);}else if(deltatime_1>deltatime_2){delta_time[0]=(float)((double)(0xffff-deltatime_2+deltatime_1)*21.75f/1000000);	/* 运行卡尔曼滤波传播算法 */MotionFX_propagate(mfxstate_6x, &sensor_hub_data.mfx_6x, &mfx_data_in, delta_time);/* 更新卡尔曼滤波器 */MotionFX_update(mfxstate_6x, &sensor_hub_data.mfx_6x, &mfx_data_in, delta_time, NULL);		}else if(deltatime_1==deltatime_2){delta_time[0]=0.0f;	}
//	/* 运行卡尔曼滤波传播算法 */
//	MotionFX_propagate(mfxstate_6x, &sensor_hub_data.mfx_6x, &mfx_data_in, &delta_time);
//	/* 更新卡尔曼滤波器 */
//	MotionFX_update(mfxstate_6x, &sensor_hub_data.mfx_6x, &mfx_data_in, &delta_time, NULL);/* 将四元数存储到数组，方便后续操作 */
//	Quaternions_data[0] = sensor_hub_data.mfx_6x.quaternion[0];
//	Quaternions_data[1] = sensor_hub_data.mfx_6x.quaternion[1];
//	Quaternions_data[2] = sensor_hub_data.mfx_6x.quaternion[2];
//	Quaternions_data[3] = sensor_hub_data.mfx_6x.quaternion[3];/* 按照 VOFA+ 的 FireWater 数据协议格式，输出四元数数据 *//* 斜视图 右前上视角：scalar | x | y | z */
//	printf("%f, %f, %f, %f \n",Quaternions_data[3],\Quaternions_data[1],Quaternions_data[2],Quaternions_data[0]);if(out_num<10)// 每10次输出一次旋转数据out_num++;else{printf("%f, %f, %f\n",sensor_hub_data.mfx_6x.rotation[0],sensor_hub_data.mfx_6x.rotation[1],sensor_hub_data.mfx_6x.rotation[2]);out_num=0;}
}

欧拉角简介

欧拉角（Euler Angles）是一种表示三维旋转的方式，通过三个角度来描述物体在三维空间中的姿态。这三个角度通常称为滚转角（Roll）、俯仰角（Pitch）和偏航角（Yaw），它们分别表示绕物体的自身坐标系的三个轴的旋转。

横滚roll，俯仰pitch，偏航yaw的实际含义如下图：

在这里插入图片描述
● 优点
表示简单直观，易于理解。
适用于描述固定顺序的旋转操作。
● 缺点
存在万向节死锁问题（Gimbal Lock），即当俯仰角接近±90度时，会失去一个自由度，导致系统无法确定物体的姿态。
旋转顺序不同会导致不同的最终姿态，需要特别注意旋转顺序。

演示

初始位置和数据输出如下所示。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

逆时针旋转90°

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

逆时针旋转180°

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
逆时针旋转270°

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mzph.cn/web/33315.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

【分布式事务】Seata AT实战

【分布式事务】Seata AT实战

目录 Seata 介绍 Seata 术语 Seata AT 模式 介绍 实战&#xff08;nacos注册中心&#xff0c;db存储&#xff09; 部署 Seata 实现 RM 实现 TM 可能遇到的问题 1. Seata 部署成功&#xff0c;服务启动成功&#xff0c;全局事务不生效 2. 服务启动报错 can not get …
阅读更多...
[java]集合类stream的相关操作

[java]集合类stream的相关操作

1.对list中的map进行分组 下面例子中&#xff0c;根据高度height属性进行分组 List<Map<String, Float>>originalList new ArrayList<>();originalList.add(new HashMap<String,Float>() {{put("lng", 180.0f);put("lat",90f);…
阅读更多...
C++使用Poco库封装一个FTP客户端类

C++使用Poco库封装一个FTP客户端类

0x00 Poco库中 Poco::Net::FTPClientSession Poco库中FTP客户端类是 Poco::Net::FTPClientSession , 该类的接口比较简单。 上传文件接口&#xff1a; beginUpload() , endUpload() 下载文件接口&#xff1a; beginDownload() , endDownload() 0x01 FTPCli类说明 FTPCli类…
阅读更多...
CSS规则——font-face

CSS规则——font-face

font-face 什么是font-face&#xff1f; 想要让网页文字千变万化&#xff0c;仅靠font-family还不够&#xff0c;还要借助font-face&#xff08;是一个 CSS 规则&#xff0c;它允许你在网页上使用自定义字体&#xff0c;而不仅仅是用户系统中预装的字体。这意味着你可以通过提…
阅读更多...
jemeter基本使用

jemeter基本使用

后端关验签&#xff0c;设置请求头编码和token 配置编码和token
阅读更多...
Linux安装minio及mc客户端(包含ARM处理器架构)

Linux安装minio及mc客户端(包含ARM处理器架构)

&#x1f353; 简介&#xff1a;java系列技术分享(&#x1f449;持续更新中…&#x1f525;) &#x1f353; 初衷:一起学习、一起进步、坚持不懈 &#x1f353; 如果文章内容有误与您的想法不一致,欢迎大家在评论区指正&#x1f64f; &#x1f353; 希望这篇文章对你有所帮助,欢…
阅读更多...
练习实践：ubuntu18.04安装、配置Nginx+PHP环境,两种配置方式，多站点

练习实践：ubuntu18.04安装、配置Nginx+PHP环境,两种配置方式，多站点

参考来源&#xff1a; https://help.aliyun.com/document_detail/464753.html https://www.cnblogs.com/laosan007/p/12803287.html https://blog.csdn.net/qq_55364077/article/details/132207083 【安装同版本7.2的php】 需要知道对应php和nginx的安装版本 需要安装php-fpm…
阅读更多...
＜sa8650＞QCX Usecase 使用详解—如何在 QCX 框架中添加新的自定义Usecase/Pipeline

＜sa8650＞QCX Usecase 使用详解—如何在 QCX 框架中添加新的自定义Usecase/Pipeline

＜sa8650＞QCX Usecase 使用详解—如何在 QCX 框架中添加新的自定义Usecase/Pipeline 一、前言二、为 Usecase/Pipeline 创建新文件夹三、Create Usecase XML四、为 camxAutoo_Test 管道创建拓扑五、添加Usecase/Pipeline编译六、 使用 Qcarcam_Test 应用程序运行Usecase一、前…
阅读更多...
【总线】AXI4第五课时：信号描述

【总线】AXI4第五课时：信号描述

大家好,欢迎来到今天的总线学习时间!如果你对电子设计、特别是FPGA和SoC设计感兴趣&#xff0c;那你绝对不能错过我们今天的主角——AXI4总线。作为ARM公司AMBA总线家族中的佼佼者&#xff0c;AXI4以其高性能和高度可扩展性&#xff0c;成为了现代电子系统中不可或缺的通信桥梁…
阅读更多...
【高性能计算笔记】

【高性能计算笔记】

第1章 - 高性能计算介绍 1. 概念&#xff1a; 高性能计算(High performance computing&#xff0c;缩写HPC)&#xff1a; 指通常使用很多处理器&#xff08;作为单个机器的一部分&#xff09;或者某一集群中组织的几台计算机&#xff08;作为单个计算资源操作&#xff09;的…
阅读更多...
零门槛用AI，302.AI让人工智能变得简单易用

零门槛用AI，302.AI让人工智能变得简单易用

当下人工智能火爆&#xff0c;提到AI&#xff0c;几乎每个人都能说上几句&#xff0c;但是你真的会使用AI吗&#xff1f; 当涉及到如何实际使用AI时&#xff0c;许多人可能会觉得它太过高深莫测&#xff0c;从而产生一种距离感&#xff0c;不知如何开始。我和大家也一样&#x…
阅读更多...
Android性能优化-内存优化

Android性能优化-内存优化

&#xff11;、为什么进行内存优化&#xff08;如果不进行内存优化&#xff09; APP运营内存限制&#xff0c;OOM导致APP崩溃 APP性能&#xff0c;流畅性&#xff0c;响应速度和体验 2、Android内存管理方式: Android系统内存分配与回收方式 APP内存限制机制 切换应用时&…
阅读更多...
AGV选型要点及步骤，保证企业选择的AGV小车更实用

AGV选型要点及步骤，保证企业选择的AGV小车更实用

AGV AGV小车作为智能化物流仓储不可或缺的工具&#xff0c;在制造业得到了广泛的应用&#xff0c;市场需求呈现出井喷式增长。但是AGV市场还存在着很多问题&#xff0c;制造企业在产品选型时往往缺乏正确的引导。 AGV智能仓储 毫无疑问,我们的自动化物流系统已离不开AGV小车了,…
阅读更多...
链在一起Chained Together没中文 超好用的一键汉化工具推荐

链在一起Chained Together没中文 超好用的一键汉化工具推荐

《链在一起》一款新的可联机冒险跑酷类游戏&#xff0c;游戏里玩家将与你的同伴被链在一起&#xff0c;然后开始你的旅程&#xff0c;在地狱的深处&#xff0c;任务是通过尽可能高的攀登逃离地狱。 每一次跳跃都需要完美的协调才能攀上平台并逃离灼热&#xff0c;穿越众多世界&…
阅读更多...
服务器win10server，python安装paddleocr的踩坑日记

服务器win10server，python安装paddleocr的踩坑日记

最近由于需要图像文字识别的简单业务&#xff0c;研究了一下&#xff0c;一是用大厂的文字识别api&#xff0c;如百度腾讯等&#xff0c;但这种免费版只有有限的调用次数&#xff0c;如百度只有每月只有1000次调用额度&#xff0c;个人也够用&#xff0c;但由于业务量大&#x…
阅读更多...
深入测评：ONLYOFFICE 8.1 桌面编辑器究竟有多强大？

深入测评：ONLYOFFICE 8.1 桌面编辑器究竟有多强大？

ONLYOFFICE 8.1桌面编辑器 文章目录 ONLYOFFICE 8.1桌面编辑器一、ONLYOFFICE的简介二、ONLYOFFICE 8.1新功能和改进2.1 轻松编辑器 PDF 文件2.2 用幻灯片版式快速修改幻灯片2.3 无缝切换文档编辑、审阅和查看模式2.4 改进从右至左语言的支持 & 新的本地化选项2.5 隐藏“连…
阅读更多...
【权威发布】2024年文化、设计与社会科学国际会议（ICCDSS 2024）

【权威发布】2024年文化、设计与社会科学国际会议（ICCDSS 2024）

2024年文化、设计与社会科学国际会议 2024 International Conference on Culture, Design, and Social Sciences 会议简介 2024年文化、设计与社会科学国际会议旨在为全球范围内的专家学者提供一个交流文化、设计与社会科学研究成果的平台。会议将围绕文化、设计与社会科学的前…
阅读更多...
超越AnimateAnyone, 华中科大中科大阿里提出Unimate,可以根据单张图片和姿势指导生成视频。

超越AnimateAnyone, 华中科大中科大阿里提出Unimate,可以根据单张图片和姿势指导生成视频。

阿里新发布的UniAnimate&#xff0c;与 AnimateAnyone 非常相似&#xff0c;它可以根据单张图片和姿势指导生成视频。项目核心技术是统一视频扩散模型&#xff0c;通过将参考图像和估计视频内容嵌入到共享特征空间&#xff0c;实现外观和动作的同步。 相关链接 项目&#xff1…
阅读更多...
Scala入门【安装与使用、变量与数据类型、运算符、函数、条件判断、循环、字符串、面向对象、数组】

Scala入门【安装与使用、变量与数据类型、运算符、函数、条件判断、循环、字符串、面向对象、数组】

视频地址：Scala大专/本科专用课程_哔哩哔哩_bilibili 目录 P01【01Scala安装与使用】16:15 P02【02变量与数据类型】17:14 P03【03运算符】12:41 P04【04函数】16:40 P05【05条件判断】10:56 P06【06循环】13:33 P07【07字符串】19:09 P08【08面向对象】17:27 P09【0…
阅读更多...
DVWA-CSRF-samesite分析

DVWA-CSRF-samesite分析

拿DVWA的CSRF为例子 接DVWA的分析&#xff0c;发现其实Impossible的PHPSESSID是设置的samesite1. 参数的意思参考Set-Cookie SameSite:控制 cookie 是否随跨站请求一起发送&#xff0c;这样可以在一定程度上防范跨站请求伪造攻击&#xff08;CSRF&#xff09;。 下面用DVWA CS…
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023