基于动力学的六自由度机器人阻抗恒力跟踪控制

1.整个代码的控制流程图如下:

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2.正逆运动学计算

3.动力学模型

采用拉格朗日法计算机械臂的动力学模型,其输入的是机械臂的关节角度、角速度和角加速度;其中M、C、G本别是计算的惯性力、科式力和重力项,相关部分如下:在这里插入图片描述

4.RBF神经网络自适应参数调节

采用RBF自适应调节阻抗控制器参数,末端每个方向单独进行参数的调整,其中rbf的输入的是力和位置,输出的是阻抗控制器的参数,rbf原理如下:

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RBF的具体实现如下:
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5.阻抗控制器的实现

主要是雅可比还有动力学模型的计算,以及干扰力矩的估计,具体的控制模型如下:

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其中干扰力的估计如下:

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6.运行结果

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