这段Python代码实现了一个ROS节点，用于通过摄像头图像进行颜色跟踪并控制机器人移动。具体功能如下：

代码功能概述

1. 订阅摄像头图像

   • 通过订阅 /camera/color/image_raw 话题，从摄像头获取图像数据。

2. 颜色选择和调节

   • 提供一个OpenCV窗口，用户可以在窗口中选择和调节要跟踪的颜色。

3. 颜色跟踪

   • 将图像转换为HSV颜色空间。
   • 根据用户选择的颜色范围生成掩码图像。
   • 使用掩码图像计算目标颜色区域的重心。

4. 机器人控制

   • 根据重心位置计算误差，并生成线速度和角速度命令以控制机器人移动。
   • 发布速度命令到 cmd_vel_ori 话题。

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代码功能详细解释

1. 导入库

   import rospy
   from sensor_msgs.msg imp