机器人里程计(Odometry)

机器人里程计(Odometry)是机器人定位和导航中的一个关键概念,它涉及到利用传感器数据来估计机器人在环境中的位置和姿态。里程计的基本原理是根据机器人自身动作的反馈来计算其相对于初始位置的位移。这通常包括机器人从一个已知位置开始,然后使用各种类型的传感器来测量其自身的运动。

以下是一些常见的里程计类型:

1. **轮式里程计(Wheel Odometry)**:
   - 使用安装在机器人轮子上的编码器来测量轮子的转速和转动角度。
   - 根据轮子的直径和编码器读数,可以计算出机器人在地面上的位移。
   - 这种方法简单且成本低,但受地面摩擦力、打滑和磨损的影响,长时间累积误差较大。

2. **惯性测量单元(IMU)**:
   - IMU包含加速度计和陀螺仪,用于测量线性和角加速度。
   - 可以结合轮式里程计数据,通过滤波器(如卡尔曼滤波器)来减少累积误差。

3. **视觉里程计(Visual Odometry,VO)**:
   - 利用相机捕捉到的连续图像序列,通过特征匹配等计算机视觉技术来估计机器人运动。
   - 可分为单目和双目视觉里程计,后者能提供更准确的距离信息。
   - 在光照稳定和纹理丰富的环境中效果较好。

4. **激光里程计(Laser Odometry)**:
   - 利用激光雷达传感器获取周围环境的点云数据,通过比较连续点云之间的差异来估计机器人位移。
   - 需要复杂的点云匹配算法,但精度较高。

5. **多传感器融合**:
   - 结合多种传感器的数据,如轮式里程计、IMU、视觉和激光数据,以提高定位精度和鲁棒性。

里程计是许多机器人技术的核心组成部分,比如在SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与地图构建)算法中,它提供了机器人在未知环境中移动的初步估计,然后通过其他传感器数据(如激光扫描或视觉特征)进行修正和优化,以构建地图并精确定位机器人。

然而,里程计的一个重要缺点是其误差会随时间累积,因此,在长时间或长距离操作中,需要结合其他定位方法(如GPS、信标定位或全局定位系统)来定期校正里程计数据,以维持较高的定位精度。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/web/31596.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

太牛了!AI换脸数字人,限制解除,免费用!

哈喽,各位小伙伴们好,我是给大家带来各类黑科技与前沿资讯的小武。 今天给大家安利一款美图公司出品的神器,功能限制完全解除,可以免费使用AI换脸数字人、AI提词器、AI脚本、AI抠图、AI清除、AI封面等超多超实用功能,…

抖音商城618好物节消费数据报告发布,带货成交额同比增长300%

6月21日,“抖音商城618好物节”消费数据报告发布,呈现618期间平台全域经营情况及大众消费趋势。 今年618大促活动中,抖音电商投入流量资源和消费券,鼓励商家、达人双向经营货架场景和内容场景,不断激活消费市场。 报…

SEGGER Embedded Studio IDE移植embOS

SEGGER Embedded Studio IDE移植embOS 一、背景介绍二、任务目标三、技术实现3.1 获得embOS3.2 创建SES工程3.2.1 创建初始Solution和Project3.2.2 制作项目文件结构3.2.3 移植embOS库和有关头文件3.2.3.1 头文件3.2.3.2 库文件3.2.3.3 创建RTOSInit.c源文件3.2.3.4 OS_Error.c…

Golang——channel

channel是Go在语言层面提供的协程间的通信方式。通过channel我们可以实现多个协程之间的通信,并对协程进行并发控制。 使用注意: 管道没有缓冲区时,从管道中读取数据会阻塞,直到有协程向管道中写入数据。类似地,向管道…

生产实习Day9 ---- Scala介绍

文章目录 Scala:融合面向对象与函数式编程的强大语言引言Scala与Java的互操作性Scala在大数据处理中的应用Scala的并发编程Scala的学习资源和社区结论 Scala:融合面向对象与函数式编程的强大语言 引言 Scala,全称Scalable Language&#xff…

创新案例|星巴克中国市场创新之路: 2025目标9000家店的挑战与策略

星巴克创始人霍华德舒尔茨:“为迎接中国市场的全面消费复苏,星巴克2025年推进9000家门店计划,将外卖、电商以及家享和外出场景咖啡业务纳入中国新一轮增长计划中。”在面临中国市场同店增长大幅下滑29%背景下,星巴克通过DTC用户体…

使用Java实现哈夫曼编码

前言 哈夫曼编码是一种经典的无损数据压缩算法,它通过赋予出现频率较高的字符较短的编码,出现频率较低的字符较长的编码,从而实现压缩效果。这篇博客将详细讲解如何使用Java实现哈夫曼编码,包括哈夫曼编码的原理、具体实现步骤以…

使用VLLM部署llama3量化版

1.首先去魔塔社区下载量化后的llama3模型 git clone https://www.modelscope.cn/huangjintao/Meta-Llama-3-8B-Instruct-AWQ.git 2.跑起来模型 1)python -m vllm.entrypoints.openai.api_server --model /home/cxh/Meta-Llama-3-8B-Instruct-AWQ --dtype auto --…

【管理咨询宝藏134】麦肯锡咨询公司为DB物流公司价格体系优化设计方案

本报告首发于公号“管理咨询宝藏”,如需阅读完整版报告内容,请查阅公号“管理咨询宝藏”。 【管理咨询宝藏134】麦肯锡咨询公司为DB物流公司价格体系优化设计方案 【格式】PDF版本 【关键词】麦肯锡、物流、价格战略、定价体系 【核心观点】 - 与竞争对…

TrainingArguments、ModelArguments、DataArguments参数使用(@dataclass)

文章目录 前言一、@dataclass装饰器说明二、transformers.HfArgumentParser参数使用Demo三、field函数四、llava模型参数1、模型参数设置2、数据参数设置3、训练参数设置4、参数解析5、参数传递6、参数添加前言 理解llava相关参数传递方法,有利于我们对模型修改模块使用参数来…

【mysql 安装启动失败】 没有网下 libssl.so.10 not found 如何解决?

问题描述: libssl.so.10 > not found libcrypto.so.10 > not found [rootmysql tools]# ls -l /usr/sbin/mysqld -rwxr-xr-x. 1 root root 64290024 Sep 14 2022 /usr/sbin/mysqld [rootmysql tools]# ldd /usr/sbin/mysqldlinux-vdso.so.1 (0x00007fff97105…

拒绝零散碎片, 一文理清MySQL的各种锁

系列文章目录 学习MySQL先有全局观,细说其发展历程及特点 Mysql常用操作,谈谈排序与分页 拒绝零散碎片, 一文理清MySQL的各种锁(收藏向) 系列文章目录一、MySQL的锁指什么二、排他与共享三、全局锁(Global…

USB学习——12、usb初始化和插拔驱动软件流程大致框架描述

usb初始化和插拔驱动软件流程大致框架描述: 当设备启动时,usb的主机控制器设备驱动(HCD)和 usb的root hub会先初始化: 1、xhci-plat.c主机控制器驱动那里,__usb_creat_hcd创建usb主机数据结构,m…

【C++】数据类型、函数、头文件、断点调试、输入输出、条件与分支、VS项目设置

四、基本概念 这部分和C语言重复的部分就简写速过,因为我之前写过一个C语言的系列,非常详细。C和C这些都是一样的,所以这里不再一遍遍重复码字了。感兴趣的同学可以翻看我之前的C语言系列文章。 1、数据类型 编程的本质就是操作数据。 操…

从零入手人工智能(4)—— 逻辑回归

1.小故事 一家金融科技公司,公司的首席执行官找到团队提出了一个紧迫的问题:“我们如何提前知道哪些客户可能会违约贷款?” 这让团队陷入了沉思,经过激烈讨论团队中的数据分析师提议:“我们可以尝试使用逻辑回归来预测…

基于51单片机的函数信号发生器

基于51单片机函数信号发生器 (仿真+程序+原理图+设计报告) 功能介绍 具体功能: 1.LCD1602液晶显示波形种类和频率值(10-100HZ); 2.按键设置波形种类和设定频率步进值…

UE5近战对抗系统Tutorial

文章目录 BP_Character 组合攻击Notify State 检测攻击BP_Character 攻击反馈BP_Character 生命系统BP_Character 死亡效果BP_Character 武器系统BP_Enemy 初始化和行为树 BP_Character 组合攻击 首先我们获取攻击动画,在这里使用的是 Easy Combo Buffering 的攻击…

嵌入式系统软件架构设计方法

1.嵌入式系统软件架构设计的目的 嵌入式系统软件架构是开发大型嵌入式系统密集型软件贯穿始终的关键桥梁,同时软件架构也是软件开发的基础。架构设计的目的是: 保证应用的代码逻辑清晰,避免重复的设计;实现软件的可移植性&#…

聊聊JSON

引言 JSON的概念 JSON(JavaScript Object Notation)是一种轻量级的数据交换格式,它基于JavaScript的一个子集,但独立于语言,这意味着它可以被许多编程语言轻松解析。JSON的简洁性和易读性使其成为Web开发中数据交换的…

jnp.linalg.norm

jnp.linalg.norm 是 JAX 中用于计算向量或矩阵的范数的函数。JAX 是一个用于高性能机器学习研究的 Python 库,它提供了与 NumPy 类似的 API,但支持自动微分和加速计算。jnp 是 JAX 的 NumPy 接口。 jnp.linalg.norm 的基本语法 jnp.linalg.norm(x, ord…