文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料 一、简介 这里的思路很简单,RANSAC算法具有很不错的抗噪性,但是得到的平面仍然是基于原始数据中的点,这会导致提取出的平面不够精确;因此我们可以基于RANSAC算法提取出的点云,使用最小二乘法拟合出更为精确的平面参数。 二、实现代码 //标准文件 #include <iostream> #include <thread>//PCL #include <pcl/common/io.h>