PCL 点云RANSAC+SVD提取平面

文章目录

  • 一、简介
  • 二、实现代码
  • 三、实现效果
  • 参考资料

一、简介

这里的思路很简单，RANSAC算法具有很不错的抗噪性，但是得到的平面仍然是基于原始数据中的点，这会导致提取出的平面不够精确；因此我们可以基于RANSAC算法提取出的点云，使用最小二乘法拟合出更为精确的平面参数。

二、实现代码

//标准文件
#include <iostream>
#include <thread>//PCL
#include <pcl/common/io.h>

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