发那科 偏移实现三维码垛

   1:  OVERRIDE=5% ;2:  UFRAME_NUM=0 ;3:  UTOOL_NUM=2 ;4:  CALL TOOL_OFF    ;5:J P[1:home] 30% FINE    ;6:  FOR R[3]=0 TO 2 ;7:  FOR R[1]=0 TO 1 ;8:  FOR R[2]=0 TO 3 ;9:  PR[5:偏移]=LPOS-LPOS    ;10:  PR[5,3:偏移]=(PR[5,3:偏移]-5*(R[1]*4+R[2]+R[3]*8)) ;11:  OFFSET CONDITION PR[5:偏移]    ;12:J P[2:取料过渡] 30% CNT30 Offset    ;13:L P[3:取料] 500mm/sec FINE Offset    ;14:  CALL TOOL_ON    ;15:L P[2:取料过渡] 500mm/sec FINE    ;16:  PR[5:偏移]=LPOS-LPOS    ;17:  PR[5,1:偏移]=(PR[5,1:偏移]+55*R[2]) ;18:  PR[5,2:偏移]=(PR[5,2:偏移]+50*R[1]) ;19:  PR[5,3:偏移]=(PR[5,3:偏移]+5*R[3]) ;20:J P[4:placeP1] 30% CNT30 Offset    ;21:L P[5:place] 500mm/sec FINE Offset    ;22:  CALL TOOL_OFF    ;23:L P[4:placeP1] 500mm/sec CNT100 Offset    ;24:  ENDFOR ;25:  ENDFOR ;26:  ENDFOR ;27:J P[1:home] 30% FINE    ;

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