一、调试环境

室内环境。利用激光数据和imu数据进行建图，没有用gps数据。

二、调试问题

问题一：

map坐标系和base_link坐标系一开始不重合。

解决方法：

将param.yaml文件中的useImuHeadingInitialization设置为false。

问题二：

建图轨迹弯弯曲曲，z字折线。agv静止时，也有z轴抖动。

解决方法：

将param.yaml文件的voxel参数修改成室内参数。

  # voxel filter papramsodometrySurfLeafSize: 0.2                     # default: 0.4 - outdoor, 0.2 - indoormappingCornerLeafSize: 0.1                    # default: 0.2 - outdoor, 0.1 - indoormappingSurfLeafSize: 0.2                      # default: 0.4 - outdoor, 0.2 - indoor

参考资料：

https://blog.csdn.net/Travis_X/article/details/113103067