之前有段时间因为机器狗项目的缘故，一直在使用小米微电机，但是苦于没有一个详尽的奶妈级教程，在控制电机的学习中踩了不少的坑。今天咱们就从头至尾一步一步的实现使用按键控制小米微电机。本文将会分析小米电机驱动库，并简要介绍相关的CAN通信知识。阅读本文之前建议先看一遍小米电机说明书，直接百度就有。

一、前置知识

小米微电机是一款伺服电机，那什么是伺服电机呢？
伺服电机的最大特征要素是伺服机构。
伺服机构是以物体的位置、方位、姿态等控制量，跟随目标（或给定值）变化的自动控制系统。伺服的英文“servo”以拉丁语中表示“奴隶”的“servus”为词根，意思是按照指令动作的控制。
就拿小米电机来说，有多种控制模式，其运控模式流程图如下
 

不过对我们来说，可以把小米微电机看做一个黑盒，只要给他供电之后，再向它发送命令，它就可以安装命令进行转动，我们不需要关系电机的电流电压或者相关的控制算法，因为这些都已经被打包在伺服系统之中

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CAN通信是什么？如何进行CAN通信？
CAN（Controller Area Network），是ISO国际标准化的串行通信协议
它的诞生是为了满足汽车产业的“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需求。
 

低速CAN(ISO11519)通信速率10~125Kbps，总线长度可达1000
高速CAN(ISO11898)通信速率125Kbps~1Mbps，总线长度≤40米
CAN FD 通信速率可达5Mbps，并且兼容经典CAN，遵循ISO 11898-1 做数据收发
 

CAN总线以“帧”形式进行通信。CAN协议定义了5种类型的帧：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧，其中数据帧最为常用。数据帧又分为标准帧和扩展帧。
 

 

以上内容了解即可，不需要我们重点关注
我们只需要知道：小米微电机使用的是：高速CAN，波特率1M，扩展帧格式！

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