1 动力学与运动学

动力学和运动学是物理学中两个密切相关但不同的分支，它们都研究物体的运动，但侧重点不同。

1.1 动力学

动力学（Dynamics）是研究物体运动的原因，即力和物体运动之间的关系。它涉及到牛顿的运动定律，特别是牛顿第二定律 F=ma，其中 F 是力，m 是物体的质量，a 是加速度。动力学不仅描述物体如何运动，还解释了为什么物体以特定的方式运动，即它关注的是“为什么会发生”。动力学考虑的是力和物体相互作用的结果，以及这些相互作用如何影响物体的运动状态。

1.2 运动学

运动学（Kinematics）是研究物体运动的几何性质，不考虑导致这种运动的原因。它主要关注物体的位置、速度、加速度以及它们随时间的变化关系。运动学描述的是“发生了什么”，而不是“为什么会发生”。例如，当你描述一个物体如何移动，它的速度有多快，以及它的加速度是多少时，你就在使用运动学的概念。

简而言之，运动学是关于物体如何运动的描述，而动力学是关于物体为什么这样运动的解释。在物理学的研究中，这两个分支通常是相互补充的，共同构成了我们对物体运动全面理解的基础。

2 动力学约束与运动学约束

在自动驾驶领域，动力学约束和运动学约束是两个重要的概念，它们在规划车辆的运动路径和控制策略时起着关键作用。

2.1 动力学约束

动力学约束（Dynamics Constraints）涉及车辆的物理属性和它与环境相互作用的规律。这些约束考虑了车辆的质量、