串口通信控制与反馈

通讯协议

上行数据指的是机器人底盘向上位机发送的状态数据，
下行数据指的是上位机向机器人底盘发送的控制信息。

上行数据帧解析

机器人运动底盘通过串口发送的数据包格式，如下表所示：

以下是数据帧各数据的含义：
帧头：固定值 0x7B，标识数据包的开始，占一个字节；
flag_stop：电机使能标志，0x00 时电机使能，其他值失能，占一个字节；
X 轴速度：机器人 X 轴上的速度，单位是 mm/s，占两个字节；
Y 轴速度：机器人 Y 轴上的速度，单位是 mm/s，占两个字节；
Z 轴速度：机器人 Z 轴上的速度放大 1000 倍，单位是 rad/s，占两个字节；
X 轴加速度：加速度计 X 轴上的加速度【原始数据】，占两个字节；
Y 轴加速度：加速度计 Y 轴上的加速度【原始数据】，占两个字节；
Z 轴加速度：加速度计 Z 轴上的加速度【原始数据】，占两个字节；
X 轴角速度：陀螺仪 X 轴上的角速度【原始数据】，占两个字节；
Y 轴角速度：陀螺仪 Y 轴上的角速