【自动驾驶】串口通信控制与反馈

文章目录

    • 串口通信控制与反馈
      • 通讯协议
      • 上行数据帧解析
      • 下行数据帧解析

串口通信控制与反馈

通讯协议

上行数据指的是机器人底盘向上位机发送的状态数据,
下行数据指的是上位机向机器人底盘发送的控制信息。

上行数据帧解析

机器人运动底盘通过串口发送的数据包格式,如下表所示:
在这里插入图片描述
以下是数据帧各数据的含义:
帧头:固定值 0x7B,标识数据包的开始,占一个字节;
flag_stop:电机使能标志,0x00 时电机使能,其他值失能,占一个字节;
X 轴速度:机器人 X 轴上的速度,单位是 mm/s,占两个字节;
Y 轴速度:机器人 Y 轴上的速度,单位是 mm/s,占两个字节;
Z 轴速度:机器人 Z 轴上的速度放大 1000 倍,单位是 rad/s,占两个字节;
X 轴加速度:加速度计 X 轴上的加速度【原始数据】,占两个字节;
Y 轴加速度:加速度计 Y 轴上的加速度【原始数据】,占两个字节;
Z 轴加速度:加速度计 Z 轴上的加速度【原始数据】,占两个字节;
X 轴角速度:陀螺仪 X 轴上的角速度【原始数据】,占两个字节;
Y 轴角速度:陀螺仪 Y 轴上的角速

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