在EtherCAT电机板上实现cst功能，在xml中增加cst相关pdo，在402程序增加cst模式。

1、XML配置修改

       cst模式需要用到目标转矩和反馈实际转矩PDO，结合CiA402手册，这两个PDO对应的索引号分别为：0x6071（Target torque）、0x6077（Torque actual value）

1）更改索引

增加变量对应于输出映射索引0x1600和0x1a00的，因此需要更改对应据类型：

增加第5SubItem，重新修改数据类型的BitSize

2）更改数据字典对象表

增加0x6071和0x6077数据索引，已有：

   更改0x1A00数据对象--输出映射表TxPDO：增加SubIndex005，索引号为10007760，其中“6077”代表Torque actual value映射索引号，“00”代表索引6077的第0位SubIdx，“10”代表数据大小，16位。注意：在xml中写的顺序与实际不同。同时修改相应的BitSize=16+32*5=176.

   更改0x1600数据对象--输出映射表RxPDO：增加SubIndex005，索引号为10007160，其中“6071”代表Target torque映射索引号，“00”代表索引6071的第0位SubIdx，“10”代表数据大小，16位。注意：在xml中写的顺序与实际不同。同时修改相应的BitSize=16+32*5=176.

3）定义PDO传输

修改TxPDO：

修改RxPDO：

2、STM32程序更改

在cia402appl.h中修改对象描述，包括更改本地存储变量、表项描述、对象名字以及对象描述。

1）更改本地存储变量

更改0x1600本地存储变量

更改1600结构体

更改0x1A00本地存储变量

更改0x1A00结构体

2）更改表项描述

更改0x1600表项描述

更改0x1A00表项描述

3）更改对象描述

需要特别注意数据要与子索引最大值相对应。

4）应用层程序更改

在APPL_InputMapping()中更改：

在APPL_Application()更改

在CiA402_DummyMotionControl（）中增加cst应用程序。

3、测试验证

利用TwinCAT主站更新xml，并带电机进行cst模式测试：

设定运行模式modeofoperation=10，给定TargetTorque一定值，观察电机变化。

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