点云传统算法

1 滤波，过滤噪点，下采样

统计滤波： voxel，
半径搜索：

# 基于体素网格化的滤波器
voxel_down_pcd = cloud.voxel_down_sample(voxel_size=0.5)# 基于半径搜索的滤波器
cl, ind = cloud.remove_statistical_outlier(nb_neighbors=20, std_ratio=2.0)
cloud_stat = cloud.select_by_index(ind)

配准

NDP

CDP： coherent point Drift

SVD

ICP
在这里插入图片描述

标定

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