程序编译

GraphGNSSLib

环境版本

程序开源是在ubuntu16.04-kinetic环境跑通的，但是我的环境是UBUNTU20.04，所以，先进行了ROS的安装，因为我的系统是ubuntu20.04所以，安装的ROS版本选择ROS-NOETIC
ROS的一些安装步骤参考的是一个CSDN的大神的博客，遇到的问题，通过自己google得到了解决。参考安装链接
安装遇到的问题的处理

项目编译

需要在catkin工作空间中编译ROS,所以大家可以参考下面的博客来创建catkin_cmake工作空间，同时记住，要将rsos与catkin的工作空间进行链接catkin工作空间创建
项目编译需要注意的问题：
ceres-solver 使用的版本是GraphGNSSLib里面提供的ceres solver 2.0.0的版本
同时，下载

sudo apt-get install ros-kinetic-novatel-msgs

命令的时候，我出现了无法定位软件包的问题，我的解决方法是，在ROS官网下载nav-msgs
注意这个需要下载到你的工作空间，跟随你的项目一起进行catkin_make编译，跑通了结果

结果问题

通过follow github上面的步骤，出现了issue中的问题
问题
问题
目前正在解决 如果成功解决 会在CSDN中进行更新

这里我创建了一个工作空间叫做catkin_ws，ROS需要在catkin工作空间中编译生效，所以我们可以将代码刻录在catkin_ws的src下面
诸如下面的目录结构形式：

然后逐步编译就可以通过了