GTSAM | gtsam::ISAM2Params

文章目录

  • 概述
  • 一、定义介绍
  • 二、功能作用
  • 三、主要内容
  • 四、实例演示
    • 解释

概述

  本届介绍了GTSAM库的gtsam::ISAM2Params类。

一、定义介绍

  gtsam::ISAM2Params 是 GTSAM 库中用于配置 ISAM2（Incremental Smoothing and Mapping 2）优化器的参数类。ISAM2 是一种用于大规模非线性优化的增量式优化器，常用于SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）等问题的求解。

二、功能作用

  常用于SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）等问题的求解。

三、主要内容

  1. 构造函数：可以使用不同的构造函数来创建 ISAM2Params 对象，并设置不同的参数。
ISAM2Params();
ISAM2Params(double relinearizeThreshold,</

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