前言
ROS栅格地图格式
在了解了ROS地图消息包的数据结构后(链接在上)，本文将编写一个节点，发布地图消息包，看看在RViz中显示是什么效果。
一、准备
1、为了简单起见，发布一个两行四列的地图
2、为了便于观测，只对地图第一行进行赋值（注意，第一行是从下往上数），第二行保持空白。
3、根据ROS定义的栅格占据值，有障碍物占据的栅格值为100，没有障碍物的为0，未知状态的为-1.
4、进行如下赋值，则0和1号格有障碍物，2号格没有，3号格未知。
二、实现步骤
三、操作
1、输入cd catkin_ws1/src/ 进入工作空间的src目录
2、输入catkin_create_pkg map_pkg rospy roscpp nav_msgs创建软件包map_pkg
3、输入code .打开VScode
4、在map_pkg软件包的src目录下创建节点代码文件map_pub_node.cpp
5、在map_pub_node.cpp节点文件中，写入如下代码
#include <ros/ros.h>// 引入ROS和导航消息
#include <nav_msgs/OccupancyGrid.h>int main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc,argv,"map_pub_node");// 初始化ROS节点ros::NodeHandle n;ros::Publisher pub = n.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("/map",10);// 创建一个名为/map的OccupancyGrid类型的话题发布者ros::Rate r(1);// 设置发布频率为1Hzwhile (ros::ok()){nav_msgs::OccupancyGrid msg;// 创建一个OccupancyGrid类型的消息// 设置消息的帧ID和时间戳msg.header.frame_id = "map";msg.header.stamp = ros::Time::now();// 设置地图的原点坐标和分辨率msg.info.origin.position.x = 0;msg.info.origin.position.y = 0;msg.info.resolution = 1.0;// 设置地图的宽度和高度msg.info.width = 4;msg.info.height = 2;// 设置地图的数据，这里假设地图大小为4x2，并赋予一些示例数据msg.data.resize(4*2);msg.data[0] = 100;msg.data[1] = 100;msg.data[2] = 0;msg.data[3] = -1;// 发布地图消息pub.publish(msg);// 按照预定的频率休眠r.sleep();}return 0;
}
6、在CMakeLists.txt文件末尾，添加如下编译规则
add_executable(map_pub_node src/map_pub_node.cpp)
target_link_libraries(map_pub_node${catkin_LIBRARIES}
)
7、进入工作空间，输入source ./devel/setup.bash设置ROS的环境变量，以便在当前的终端窗口中正确运行ROS软件包。
8、输入catkin_make进行编译
9、编译成功
10、接下来运行节点，首先重新打开一个终端，启动roscore
11、再打开一个终端,进入工作空间，先输入source ./devel/setup.bash设置环境变量，再输入rosrun map_pkg map_pub_node运行节点。
12、再打开一个终端，输入rviz运行rviz
13、在rviz中添加一个坐标轴标识
14、这个标识的位置，便是世界坐标系的原点
15、点击这个，添加地图显示
16、将地图消息的话题名称设置为实验节点发布的/map
17、可以看到地图显示出来了，跟地图规划时进行对比，发现是一样的，说明地图创建成功了。
18、这两行代码是设置地图原点(就是地图的左下角)相对于世界坐标系的偏移量,我们现在设置的都是0，故地图的原点是和世界坐标系原点重合的
19、对偏移量x进行修改,并保存
20、按Ctrl+Z打断刚才运行的节点
21、输入catkin_make进行编译
22、编译成功
23、重新运行节点
24、再查看rviz，发现地图向右移动了一个格子。
)
-数据管理)
