【系统移植三】uboot移植

开发板类型：emmc、7寸屏

1 NXP官方开发板uboot编译测试

1.1 获取源码

1）源码路径：1、例程源码->4、NXP 官方原版 Uboot 和 Linux -> uboot-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga.tar.bz2。
2）将源码拷贝到ubuntu中的~/linux/IMX6ULL/uboot/temp目录下，解压。解压后入下图所示：
在这里插入图片描述

1.2 编译

1 配置
在编译之前首先要配置uboot，uboot的配置文件在configs目录下，因为开发是使用的是14x14mm尺寸的芯片，emmc版本，所以关注官方的 mx6ull_14x14_evk_emmc_defconfig配置文件。
2 编译
编写脚本/mx6ull_14x14_evk_emmc.sh，内如如下

#!/bin/bashmake ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- distcleanmake ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- mx6ull_14x14_evk_emmc_defconfigmake V=1 ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -j16

给脚本可执行权限，执行脚本

./mx6ull_14x14_evk_emmc.sh

3 烧写验证
1）烧写
将逻辑开发时用到的下载软件imxdownload拷贝到该目录下，使用下面语句下载到SD卡中。

chmos 777 imxdownload
./imxdownload u-boot.bin /dev/sdb

sdb是SD卡，下载后将SD卡插入开发版的板槽，打开MobaXterm软件，设置好串口并打开，复位开发板后可以看到如下信息：
在这里插入图片描述
2）SD卡和emmc驱动检查
使用如下命令验证SD卡和emmc，

mmc list     	//查看设备中的mmc设备
mmc dev 0/1		//切换mmc设备
mmc info		//查看mmc设备信息

查看结果如下，SD卡和emmc都可以查到。
在这里插入图片描述
3）LCD检查
因为开发板上链接的是7寸屏，所以不会显示NXP的logo
4）网络检查
uboot启动的时候提示“Board Net Initialization Failed”和“No ethernet found.”这两行，说明网络驱动也是有问题的。这是因为开发版的网络芯片复位引脚和NXP官方开发版不一样，因此需要修改驱动。

4 总结
移植NXP官方I.MX6ULL EVK开发板的uboot到正点原子EMMC开发板上的运行情况：

  1. uboot启动正常，DRAM识别正确，SD卡和EMMC驱动正常
  2. uboot里面的LCD默认是4.3寸480写72分辨率的，其他分辨率需修改
  3. 网络不能正常工作，识别不出网络信息，需要修改

移植需要做的工作：
4. 在uboot中添加自己的开发板
5. 解决LCD和网络驱动问题

2 在U-boot中添加自己的开发板

2.1 添加开发板默认配置文件

1）所在目录：configures
2）复制文件：mx6ull_14x14_evk_emmc_defconfig
3）重命名为：mx6ull_alientek_emmc_defconfig
命令如下：

cd configs
cp mx6ull_14x14_evk_emmc_defconfig mx6ull_alientek_emmc_defconfig

4）修改内容：
然后将文件mx6ull_alientek_emmc_defconfig中的内容改成下面内容：

CONFIG_SYS_EXTRA_OPTIONS="IMX_CONFIG=board/freescale/mx6ull_alientek_emmc/imximage.cfg,MX6ULL_EVK_EMMC_REWORK"
CONFIG_ARM=y
CONFIG_ARCH_MX6=y
CONFIG_TARGET_MX6ULL_ALIENTEK_EMMC=y
CONFIG_CMD_GPIO=y

可以看出只修改了第1行和第4行

2.2 添加开发板对应的头文件

1）目录：include/configs
2）复制文件：mx6ullevk.h
3）重命令为：mx6ull_alientek_emmc.h
命令如下：

cp include/configs/mx6ullevk.h include/configs/mx6ull_alientek_emmc.h

4）修改内容：
将

#ifndef __MX6ULLEVK_CONFIG_H
#define __MX6ULLEVK_CONFIG_H

修改为：

#ifndef __MX6ULL_ALIENTEK_EMMC_CONFIG_H
#define __MX6ULL_ALIENTEK_EMMC_CONFIG_H

这里面有很多宏定义，这些宏基本是用来配置uboot的，也有些是I.MX6ULL的配置项，如果项使能或者禁止uboot的某些功能，则修改本文件。里面内容较多在后面详细记录。

2.3 添加开发板对应的板级文件

uboot的每个板子都有一个对应的文件夹用来存放板级文件，I.MX系列芯片的板级文件在board/freescale目录下。
1）目录：board/freescal
2）复制文件：mx6ullevk
3）重命名为：mx6ull_alientek_emmc
命令如下：

cd board/freescal
cp -r mx6ullevk mx6ull_alientek_emmc

4）进入mx6ull_alientek_emmc目录，将mx6ullevk.c重命名为mx6ull_alientek_emmc.c,命令如下：

cd mx6ull_alientek_emmc
mv mx6ullevk.c mx6ull_alientek_emmc

5）修改mx6ull_alientek_emmc内容：

  1. 修改Makefile文件
    修改内容如下：
    在这里插入图片描述

    重点是红框内容，这样才会编译mx6ull_alientek_emmc.c

  2. 修改imximage.cfg文件
    将

    PLUGIN board/freescale/mx6ullevk/plugin.bin 0x00907000

    改为：

    PLUGIN board/freescale/mx6ull_alientek_emmc /plugin.bin 0x00907000

  3. 修改Kconfig文件

     if TARGET_MX6ULL_ALIENTEK_EMMCconfig SYS_BOARDdefault "mx6ull_alientek_emmc"config SYS_VENDORdefault "freescale"config SYS_SOCdefault "mx6"config SYS_CONFIG_NAMEdefault "mx6ull_alientek_emmc"endif

  4. 修改MAINTAINERS文件

    MX6ULLEVK BOARD
M:  Peng Fan <peng.fan@nxp.com>
S:  Maintained
F:  board/freescale/mx6ull_alientek_emmc/
F:  include/configs/mx6ull_alientek_emmc.h
F:  configs/mx6ull_alientek_emmc_defconfig

2.4 修改U-boot图形界面配置文件

1）修改文件：arch/arm/cpu/armv7/mx6/Kconfig
2）修改内容：
在207行加入如下内容：

201 config TARGET_MX6ULL_9X9_EVK
202     bool "Support mx6ull_9x9_evk"
203     select MX6ULL
204     select DM
205     select DM_THERMAL
206 
207 config TARGET_MX6ULL_ALIENTEK_EMMC
208     bool "Support mx6ull_alientek_emmc"
209     select MX6ULL
210     select DM
211     select DM_THERMAL
212 
213 config TARGET_SECOMX6
214     bool "secomx6 boards"

在最后一行的endif前添加如下内容：

 source "board/freescale/mx6ull_alientek_emmc/Kconfig"

2.5 使用新添加的板子编译uboot

1）在uboot跟目录新建一个名为mx6ull_alientek_emmc.sh的脚本，内容如下：

#!/bin/bash
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- distclean
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- mx6ull_alientek_emmc_defconfig
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -j16

2）执行脚本，脚本要有可执行权限

./imx6ull_alientek_emmc.sh

3）查看是否添加成功

grep -nr "mx6ull_alientek_emmc.h"

如果有很多文件都引用了mx6ull_alientek_emmc.h这个头文件，则说明板子添加成功，如图所示：
在这里插入图片描述
4）下载验证：
下载到SD卡中，开启开发板，在串口中可以看到如下信息：
在这里插入图片描述
此时屏幕上是无法显示NXP的logo的，因为屏幕驱动不正确，同时网络驱动也是有问题的。

2.6 LCD驱动修改

一般uboot的驱动修改都是在xxx.h和xxx.c这两个文件中进行的。比如 mx6ull_alientek_emmc.h 和mx6ull_alientek_emmc.c 这两个文件。

1）一般修改LCD驱动重点注意一下几点：
①、LCD所使用的GPIO，查看uboot中LCD的IO配置是否正确
②、LCD背光引脚GPIO配置
③、LCD配置参数是否正确

2）正点原子的LCD原理图和NXP的相同，也就是LCD的IO和背光IO都一样，因此IO部分就不需要修改了。只修改LCD的参数即可

3）参数修改：
修改mx6ull_alientek_emmc.c文件
① 目录：board/freescale/mx6ull_alientek_emmc/mx6ull_alientek_emmc.c

② 修改内容：
找到display_info_t结构体，大约在780行，修改为如下内容

struct display_info_t const displays[] = {{.bus = MX6UL_LCDIF1_BASE_ADDR,.addr = 0,.pixfmt = 24,.detect = NULL,.enable = do_enable_parallel_lcd,.mode   = {.name           = "TFT7016",	//LCD 名字，要和环境变量中的 panel 相等.xres           = 1024,			//LCD X 轴和 Y 轴像素数量.yres           = 600,.pixclock       = 19531,		//像素时钟，每个像素时钟周期的长度，单位为皮秒.left_margin    = 140,			//HBP，水平同步后肩。.right_margin   = 160,			//HFP，水平同步前肩.upper_margin   = 20,			//VBP，垂直同步后肩。.lower_margin   = 12,			//VFP，垂直同步前肩。.hsync_len      = 20,			//HSPW，行同步脉宽。.vsync_len      = 3,			//VSPW，垂直同步脉宽。.sync           = 0,.vmode          = FB_VMODE_NONINTERLACED		//大多数使用 FB_VMODE_NONINTERLACED，也就是不使用隔行扫描
} } };

pixclock的计算方法：
7寸1024*600分辨率的屏幕像素时钟为51.2MHz

pixclock=(1/51200000)*10^12 = 19531

4）验证
重新编译代码，将编译出的u-boot.bin下载到SD卡中。重启开发板，此时屏幕上会显示NXP的logo。
若没有logo则查看环境变量panel是否为TFT7016，如果不是则用如下命令修改环境变量。

setenv panel TFT7016
saveenv

2.7 网络修改

开发板为2.4以前版本。使用的PHY芯片为LAN8720。正点原子 开发板 ENET1 引脚与NXP官方 I.MX6ULL EVK开发板只有复位引脚不同，I.MX6U-ALPHA 开发板 ENET1 上连接的 LAN8720A器件地址为 0X0，所以ENET1网络驱动的重点只有如下三点：
① ENET1复位引脚初始化
② LAN8720A的器件ID
③ LAN8720驱动

关于 ENET2 网络驱动的修改也注意一下三点：
① ENET2 的复位引脚，ENET2 的复位引脚 ENET2_RST 接到了I.MX6ULL 的 SNVS_TAMPER8 上。
② ENET2 所使用的 PHY 芯片器件地址，PHY 器件地址为 0X1。
③ LAN8720 驱动，ENET1 和 ENET2 都使用的 LAN8720，所以驱动肯定是一样的。

2.7.1 网络PHY芯片修改

打开mx6ull_alientek_emmc.h，所在目录：include/configs，修改内容如下：

325 #ifdef CONFIG_CMD_NET
326 #define CONFIG_CMD_PING
327 #define CONFIG_CMD_DHCP
328 #define CONFIG_CMD_MII
329 #define CONFIG_FEC_MXC
330 #define CONFIG_MII
331 #define CONFIG_FEC_ENET_DEV     1
332 
333 #if (CONFIG_FEC_ENET_DEV == 0)
334 #define IMX_FEC_BASE            ENET_BASE_ADDR
335 #define CONFIG_FEC_MXC_PHYADDR          0x0		//改为0
336 #define CONFIG_FEC_XCV_TYPE             RMII
337 #elif (CONFIG_FEC_ENET_DEV == 1)
338 #define IMX_FEC_BASE            ENET2_BASE_ADDR
339 #define CONFIG_FEC_MXC_PHYADDR      0x1
340 #define CONFIG_FEC_XCV_TYPE     RMII
341 #endif
342 #define CONFIG_ETHPRIME         "FEC"
343 
344 #define CONFIG_PHYLIB
345 #define CONFIG_PHY_SMSC		//这个地方修改为CONFIG_PHY_SMSC
346 #endif

2.7.2 删除uboot中的74LV595驱动代码

打开imx6ull_alientek_emmc.c，

  1. 删除与74LV595有关代码
    1）将：

    #define IOX_SDI IMX_GPIO_NR(5, 10)
#define IOX_STCP IMX_GPIO_NR(5, 7)
#define IOX_SHCP IMX_GPIO_NR(5, 11)
#define IOX_OE IMX_GPIO_NR(5, 8)

    替换为：

    #define ENET1_RESET IMX_GPIO_NR(5, 7)
#define ENET2_RESET IMX_GPIO_NR(5, 8)

    因为正点原子没有使用74LV595,所以需要将与74LV595有关代码删掉，IOX开头的宏定义就是与74LV595有关的。
    ENET1 的复位引脚连接到 SNVS_TAMPER7 上，对应 GPIO5_IO07，ENET2 的复位引脚连接到 SNVS_TAMPER8 上，对应 GPIO5_IO08

    2）删除iox_pads[]数组、iox74lv_init()函数和iox74lv_set函数。
    3）删除board_init()函数中的 imx_iomux_v3_setup_multiple_pads 和 iox74lv_init两行，这两行是用来初始化74lv595函数的

2.7.3 添加I.MX6ULL-ALPHA开发板网络复位引脚驱动

1）fec1_pads和fec2_pads是ENET1和ENET2两个网口的IO配置参数，在这两个数组中添加两个网口的复位IO配置参数，完成以后如下图：

/** pin conflicts for fec1 and fec2, GPIO1_IO06 and GPIO1_IO07 can only* be used for ENET1 or ENET2, cannot be used for both.*/
static iomux_v3_cfg_t const fec1_pads[] = {MX6_PAD_GPIO1_IO06__ENET1_MDIO | MUX_PAD_CTRL(MDIO_PAD_CTRL),MX6_PAD_GPIO1_IO07__ENET1_MDC | MUX_PAD_CTRL(ENET_PAD_CTRL),MX6_PAD_ENET1_TX_DATA0__ENET1_TDATA00 | MUX_PAD_CTRL(ENET_PAD_CTRL),MX6_PAD_ENET1_TX_DATA1__ENET1_TDATA01 | MUX_PAD_CTRL(ENET_PAD_CTRL),MX6_PAD_ENET1_TX_EN__ENET1_TX_EN | MUX_PAD_CTRL(ENET_PAD_CTRL),MX6_PAD_ENET1_TX_CLK__ENET1_REF_CLK1 | MUX_PAD_CTRL(ENET_CLK_PAD_CTRL),MX6_PAD_ENET1_RX_DATA0__ENET1_RDATA00 | MUX_PAD_CTRL(ENET_PAD_CTRL),MX6_PAD_ENET1_RX_DATA1__ENET1_RDATA01 | MUX_PAD_CTRL(ENET_PAD_CTRL),MX6_PAD_ENET1_RX_ER__ENET1_RX_ER | MUX_PAD_CTRL(ENET_PAD_CTRL),MX6_PAD_ENET1_RX_EN__ENET1_RX_EN | MUX_PAD_CTRL(ENET_PAD_CTRL),MX6_PAD_SNVS_TAMPER7__GPIO5_IO07 | MUX_PAD_CTRL(NO_PAD_CTRL),	//新添加
};static iomux_v3_cfg_t const fec2_pads[] = {MX6_PAD_GPIO1_IO06__ENET2_MDIO | MUX_PAD_CTRL(MDIO_PAD_CTRL),MX6_PAD_GPIO1_IO07__ENET2_MDC | MUX_PAD_CTRL(ENET_PAD_CTRL),MX6_PAD_ENET2_TX_DATA0__ENET2_TDATA00 | MUX_PAD_CTRL(ENET_PAD_CTRL),MX6_PAD_ENET2_TX_DATA1__ENET2_TDATA01 | MUX_PAD_CTRL(ENET_PAD_CTRL),MX6_PAD_ENET2_TX_CLK__ENET2_REF_CLK2 | MUX_PAD_CTRL(ENET_CLK_PAD_CTRL),MX6_PAD_ENET2_TX_EN__ENET2_TX_EN | MUX_PAD_CTRL(ENET_PAD_CTRL),MX6_PAD_ENET2_RX_DATA0__ENET2_RDATA00 | MUX_PAD_CTRL(ENET_PAD_CTRL),MX6_PAD_ENET2_RX_DATA1__ENET2_RDATA01 | MUX_PAD_CTRL(ENET_PAD_CTRL),MX6_PAD_ENET2_RX_EN__ENET2_RX_EN | MUX_PAD_CTRL(ENET_PAD_CTRL),MX6_PAD_ENET2_RX_ER__ENET2_RX_ER | MUX_PAD_CTRL(ENET_PAD_CTRL),MX6_PAD_SNVS_TAMPER8__GPIO5_IO08 | MUX_PAD_CTRL(NO_PAD_CTRL),	//新添加
};

2）修改setup_iomux_fec函数，该函数根据fec1_pads和fec2_pads两个配置数组来初始化I.MX6ULL的网络IO。需要再该函数中添加网络复位IO的初始化代码，并且复位一下PHY芯片。修改后如下：

static void setup_iomux_fec(int fec_id)
{if (fec_id == 0){imx_iomux_v3_setup_multiple_pads(fec1_pads,ARRAY_SIZE(fec1_pads));//ENET1复位gpio_direction_output(ENET1_RESET, 1);gpio_set_value(ENET1_RESET, 0);mdelay(20);gpio_set_value(ENET1_RESET, 1);}else{imx_iomux_v3_setup_multiple_pads(fec2_pads,ARRAY_SIZE(fec2_pads));//ENET2复位gpio_direction_output(ENET2_RESET, 1);gpio_set_value(ENET2_RESET, 0);mdelay(20);gpio_set_value(ENET2_RESET, 1);}
}

2.7.4 修改drivers/net/phy/phy.c文件的函数

uboot的LAN8720的驱动有些问题，需要修改，打开文件
drivers/net/phy/phy.c，找到函数 genphy_update_link，这是个通用 PHY 驱动函数，此函数用于更新 PHY 的连接状态和速度。使用 LAN8720A 的时候需要在此函数中添加一些代码，修改后的函数 genphy_update_link 如下所示：

int genphy_update_link(struct phy_device *phydev)
{unsigned int mii_reg;
//新添加代码为ifdef部分
#ifdef CONFIG_PHY_SMSCstatic int lan8720_flag = 0;int bmcr_reg = 0;if (lan8720_flag == 0) {bmcr_reg = phy_read(phydev, MDIO_DEVAD_NONE, MII_BMCR);phy_write(phydev, MDIO_DEVAD_NONE, MII_BMCR, BMCR_RESET);while(phy_read(phydev, MDIO_DEVAD_NONE, MII_BMCR) & 0X8000) {udelay(100);}phy_write(phydev, MDIO_DEVAD_NONE, MII_BMCR, bmcr_reg);lan8720_flag = 1;}
#endif/** Wait if the link is up, and autonegotiation is in progress* (ie - we're capable and it's not done)*/mii_reg = phy_read(phydev, MDIO_DEVAD_NONE, MII_BMSR);
······
return 0;

2.7.5 下载验证

1）编译代码，下载到SD卡中，可以从串口助手上看到 Net：FEC1 字样，说明网络驱动配置成功。如下图所示：
在这里插入图片描述
2）修改环境变量，配置开发板网络：
1）配置网络：

setenv ipaddr 192.168.0.100  //开发板 IP 地址
setenv ethaddr b8:ae:1d:01:00:00 //开发板网卡 MAC 地址
setenv gatewayip 192.168.0.1 //开发板默认网关
setenv netmask 255.255.255.0  //开发板子网掩码
setenv serverip 192.168.0.12  //服务器地址，也就是 Ubuntu 地址
saveenv //保存环境变量

2）测试网络：

ping 192.168.0.12

结果如图：
在这里插入图片描述
我的这个开始链接出现问题是因为网线插错网口了，应该插到挨着db9的网口上。

终于搞完了，详细的解释后面补充

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目前ResNet&#xff08;残差网络&#xff09;有两大主流创新思路&#xff1a;一是与其他技术或模型结合&#xff0c;比如前文讲到的ResNetTransformer&#xff1b;二是在原始设计的基础上进行改进。 尽管ResNet通过残差学习有效改善了深层网络的训练和性能&#xff0c;但同时它…
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永磁同步电机无感FOC（扩展卡尔曼滤波EKF位置观测控制）

永磁同步电机无感FOC（扩展卡尔曼滤波EKF位置观测控制）

文章目录 1、前言2、扩展卡尔曼滤波器原理2.1 预测阶段&#xff08;时间更新阶段&#xff09;2.2 校正阶段&#xff08;状态更新阶段&#xff09; 3、永磁同步电机EKF的模型4、永磁同步电机EKF的无位置状态观测仿真4.1 核心模块&#xff08;在滑膜、龙伯格、磁链等观测器基础上…
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三角洲期刊投稿发表论文

三角洲期刊投稿发表论文

《三角洲》杂志是由国家新闻出版总署批准&#xff0c;南通市委宣传部主管&#xff0c;南通日报社、南通市文学艺术界联合会主办的正规文学类期刊。适用于发表高品质文学学术作品&#xff0c;科研机构的专家学者以及高等院校的师生等具有原创性的学术理论、工作实践、科研成果和…
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openEuler-23.03下载

openEuler-23.03下载

下载地址&#xff1a;openEuler下载 | 欧拉系统ISO镜像 | openEuler社区官网 下载版本&#xff1a;openEuler-23.03-x86_64-dvd.iso
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H264标准协议基础3

H264标准协议基础3

参考博文 上一篇H264标准协议基础2 1.解码视频帧的poc计算 2.残差4x4 矩阵中的trailingones & numcoeff 2.1查表 trailingones 表达出尾部one（1，-1）系数的个数，按照zigzag扫描出（1，-1）个数，trailingones的最大为3； numcoeff 表达非零值系数的个数，最多为16个…
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