背景

• 在FreeRTOS的默认配置中，任务调度的频率默认是100HZ，因此默认vTaskDelay默认延时是10ms。 FreeRTOS 的系统时钟节拍可以在配置文件 FreeRTOSConfig.h 里面设置：
• #define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 )
• 如上所示的宏定义配置表示系统时钟节拍是 1KHz，即 1ms.
• 在ESP IDF框架中，没有 FreeRTOSConfig.h 文件，因此配置时需要改ESP IDF框架内的配置文件。

方法

手动修改sdkconfig

• ESP IDF框架，每个工程下面都会有sdkconfig文件，所有IDF框架内默认包含的功能都是配置这个文件来进行配置的。
  
• FreeRTOS是IDF框架内自带的一个组件，我们打开sdkconfig文件，搜索CONFIG_FREERTOS_HZ，看到如下：
  
• 这里即为FreeRTOS时钟节拍的定义，改为1000即可。

通过idf.py menuconfig

• sdkconfig文件是通过menuconfig进行可视化管理的，我们打开安装时自带的cmd命令行：选择对应版本的
  
• 然后通过cd命令，进入到我们工程目录文件夹，即sdkconfig文件所在路径。然后输入idf.py menuconfig命令：
  
• 回车后，出现界面如下：我们在这里可以可视化地对sdkconfig中的参数进行配置。
  
• 按下“\”进行搜索，
  
• 找到FREERTOS_HZ修改为1000即可。