文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料 一、简介 Guided Filter原本主要用于2D图像的降噪等处理,但经过适当的修改后,它可以有效地应用于3D点云的降噪。这种方法能够保留点云中的细节信息,并且对边缘和曲面进行保护。 其具体计算过程如下所述: 1.局部线性假设:基于局部线性假设,可以推导出针对3D点云数据的处理方法。假设在局部区域内,点云数据可以通过一个线性模型来近似表示。 2.滤波模型:滤波后的输出点q_i是当前需要滤波的点 p i p_i