1. 源由

因为目前香港HKUST Aerial Robotics Group开发了一系列基础技术，使空中无人机能够在复杂环境中自主运行。研究涵盖了空中自主导航建模比较完整技术栈，重点在于状态估计、地图绘制、轨迹规划、多机协调以及使用低成本传感和计算组件进行测试平台开发，其代码也被开源在Github - HKUST-Aerial-Robotics。

若能很好的借鉴并应用上述技术，在实际领域进行应用拓展，将会对无人机的应用得到显著提升，进而突破闭源商业系统的垄断地位。

问题是，目前该代码基于ROS系统，ROS2上不支持，当然据悉后续会进行移植和兼容性拓展。

因此，目前比较现实的问题就是在我们Jetson Orin Nao上进行ROS系统的安装，以支持上述技术栈代码的测试、应用、以及二次开发。

2. 调研

1. ROS Noetic NinjemysMay, 2025 Focal(ubuntu 20.04) EOL
2. Jetson Orin 系列对于ROS原生态的安装到Linux 36.2/36.3 Jammy(ubuntu 22.04)开始就不再支持。
3. Jetson Orin 系列对于ROS在Jammy上有容器支持的尝试，目前尚未过编译。

• How to install ROS Noetic (Ubuntu 20.04) or ROS Melodic (Ubuntu 18.04) on Jetson Orin JetPack v6.0?
• ROS Noetic docker container on Jetpack 6.0

4. 在Jetson Archived Documentation中，我们可以找到最近的Linux 35.5.0，该版本是基于Focal的版本，因此直接支持ROS。

3. 安装

Step 1：安装Linux 35.5.0

略，参考《Linux 36.3@Jetson Orin Nano之系统安装》

注：请注意章节5.4中所述问题，每个版本之间安装命令差异会导致安装失败，切记！

Step 2：设置安装源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Step 3：添加秘钥

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

或者

$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc -o ros.asc
$ sudo apt-key add ros.asc

若发现仍然无法下载，可能是“墙”有关系，可以采用curl代理方式。其中192.168.1.10:808是各位自己的代理服务器，请根据实际情况设置。

$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc -o ros.asc  -x http://192.168.1.10:808
$ sudo apt-key add ros.asc

Step 4：Linux系统更新

$ sudo apt update

Step 5：ros-noetic安装

• 全部安装

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

• 高完整度安装

$ sudo apt install ros-noetic-desktop

• 基础安装 //这个是作为开发者比较推荐的，这样可以很好的知道依赖关系，以及软件包开发脚本的不完整性。

$ sudo apt install ros-noetic-ros-base

Step 6：环境设置

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

• bash自动脚本

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

• zsh 自动脚本

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc

4. 组件安装

4.1 组件搜索

$ apt search ros-noetic-PACKAGE

4.2 组件安装

$ sudo apt install ros-noetic-PACKAGE

例如：

$ sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

5. 总结

综合上面所有的信息，我们采用最为方便直接的方法，另外，也考虑了后备方案。

• 采用Jetson Orin Nano Linux 35.5.0版本进行前期验证；
• 若后续（Plan A）：Jetson Orin Nano上容器版本能够支持ROS系列，那么可以更新系统功能；
• 若后续（Plan B）：HKUST-Aerial-Robotics能够支持ROS2系统，那么可以直接更新到最新的Jammy系统
• 若后续A/B方案都未实现，那么我们可以采用Plan C（暂时保密，呵呵）//我们始终有备用方案可用