1

• e(t) 是偏差 实 和 目
• u(t) 是运算结果

2

• 层层叠加 得出完整的离散公式

2.1

• kp 越大 系统偏差 减小的越快
• kp大的时候 会出现过冲现象？
  
• 0.5 那个会快
• 他解释过冲 ： 0.2的 5分钟正好到了 那0.5的五分钟 升的就比20多 就过冲？？？
• 我想的是 极限 或者 微小的想

• 这说的 降温 30分钟也是10 就稳定了 不增不减

消除静态误差方法

• 说了增大比例系数
• 但他说常数的时候 行 外部影响变化时 kp不知道调多大了
• 我感觉没法完全消除吧
• kp也不能太大

• 最好方法

2.2

• ki是常数
• 这里离散 所以是求和
• 积分这项 感觉就是在逼近 外部因素

2.3

• 第一次 e 10 第二次 2 还按之前会超调 削弱一下

• 直流有刷 微分环节 作用不大 比例和积分就调的可以了

3

• uk直接对应输出 （增大） 有 累加所以影响会大
• 前面那些量 都进入公式计算 所以位置式pid 又称全量式pid
• 本身存在积分 步骤

• 等号左边 第uk次 输出量的变化

• 影响小 因为uk=u（k-1）+变化量 变化量影响很小
• 实时性好 电机速度闭环控制中可体现

• 他后面教学里 BDC用这两公式 效果都好

4

4.1

• 目标值 为了计算 e

• 这期望值 应该对应两个公式里的左边

4.2

4.3

• 定时器那 就是用一下定时作用
• 4 一系列函数 先会用就行
• 如BDC速度环控制 通过定时器6 返回的是 比较值 （占空比- 电压 -速度）

先停