自定义数据集上的3D目标检测:使用OpenPCDet训练CenterPointPillar模型

前言

在自动驾驶和机器人领域,3D目标检测是关键技术之一。它能够提供关于周围环境中物体的精确位置和尺寸信息。OpenPCDet是一个基于PyTorch的开源3D目标检测框架,支持多种3D检测网络。在本文中,我们将探讨如何使用OpenPCDet框架和CenterPointPillar模型,结合自定义数据集进行3D目标检测的训练。

1、数据集准备

(1)将pcd转成bin文件

 

(2)创建自己加载数据集

(3)生成info文件

2、新建立自己的网络模型

3、训练并测试其效果,基于不同的距离计算Map

4、结果可视化

关注我的公众号auto_drive_ai(Ai fighting), 第一时间获取更新内容。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/web/19047.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

springboot3 controller中的参数 本地开发可以正常注入,但是打包到生产后就无法识别,必须使用@RequestParam后才可以识别问题解决

问题 在Controller代码中声明了一个参数,本地可以正常注入: RestController public class TestController {GetMapping("test")public String test(String testParam) {return "test" testParam;} }在本地 访问 GET http://local…

树莓派4B 学习笔记1:TF卡系统盘烧录_初次启动_远程端连接配置

今日开始学习树莓派4B 4G:(Raspberry Pi,简称RPi或RasPi) TF卡系统盘烧录_初次启动_远程端连接配置 目录 格式化SD卡: 烧录系统Win32DiskImager: Raspberry Pi Imager镜像烧写: 树莓派官网资料…

浅谈traceroute网络诊断工具

traceroute 是一个网络诊断工具,用于跟踪和显示数据包从源主机到目标主机所经过的每一跳(路由器)的路径。它能够帮助用户识别网络路径中的瓶颈和故障点。traceroute 的工作原理主要基于 ICMP(Internet Control Message Protocol&a…

合约之间调用-如何实现函数静态调用?

合约之间的函数调用 EOA,external owned account,外部账号,例如metamask调用最终总是由EOA发起的合约之间的调用使得一次完整的调用成为一个调用链条 合约间调用过程 调用者须持有被调用合约的地址得到被调用合约的信息将地址重载为被调用合…

NAS搭建自己的Git私服

去年公司采购了一台NAS设备,本来是给文化业务部门做素材库用的,结果我发现磁盘利用率很低,看着那么贵的希捷酷狼闲置真心痛啊!突然想到目前公司软件研发的源码管理分两块,一个是gitee,一个是阿里云ECS服务器…

据报导,SK海力士的HBM团队源自三星,暗示三星不幸失去HBM优势

最新科技动态显示,三星的高带宽记忆体(High Bandwidth Memory, HBM)技术尚未获得GPU巨头英伟达(NVIDIA)的认证,导致其落后于竞争对手SK海力士。这一挫折直接导致三星半导体部门负责人更迭。尽管三星官方否认…

使用swagger2做测试,报java.lang.NumberFormatException: For input string: ““ 的异常

文章目录 一、问题描述二、原因分析三、解决方案3.1、方案一&#xff1a;手动添加example值&#xff08;费时费力不推荐&#xff09;3.2、方案二&#xff1a;导入1.5.21(及之后)版本的swagger-models&#xff08;推荐&#xff09; 本文基于swagger2.9.2进行讲解 <!--swagge…

C# CryptoStream流的详解与示例

在当今数字时代&#xff0c;数据安全变得越来越重要。保护敏感信息免受未授权访问是每个开发者的责任。在C#中&#xff0c;使用CryptoStream流可以方便地对数据进行加密和解密。本文将详细介绍C# CryptoStream库的用法、功能以及它如何对数据进行加密和解密。 一、CryptoStrea…

理解和使用JSON Web Tokens(JWT)进行Web应用程序授权

理解和使用JSON Web Tokens(JWT)进行Web应用程序授权 如今,Web令牌是在网络中进行授权的一种非常流行的方式。JWT在Microsoft的背景下也变得非常流行,并且对我们今天构建应用程序的方式产生了一些其他影响。在本篇笔记中,我们将学习JWT是什么,以及如何在保护Web应用程序…

HTTP Digest Access Authentication Schema

HTTP Digest Access Authentication Schema 背景介绍ChallengeResponse摘要计算流程总结参考 背景 本文内容大多基于网上其他参考文章及资料整理后所得&#xff0c;并非原创&#xff0c;目的是为了需要时方便查看。 介绍 HTTP Digest Access Authentication Schema&#xff…

基础—SQL—DQL(数据查询语言)基础查询

一、引言 1、介绍&#xff1a; 分类全称描述DQL英文全称&#xff1a;Data Query Language(数据查询语言)主要是学习对数据库表中的记录进行查询的语句 2、讲解 日常的开发中或者对于一个正常的业务系统中&#xff0c;对于查询的操作次数是远远多于数据的增删改的频次。例如…

8. CSS弹性布局基础

第8章 弹性布局基础 CSS3引入了一个强大的布局模块——弹性布局&#xff08;Flexbox&#xff09;&#xff0c;它提供了一种更加高效、直观的方式来排列和对齐元素&#xff0c;使复杂布局的实现变得更加简单。本章将详细介绍弹性布局的基本概念和属性&#xff0c;并通过具体示例…

哪里能下载到合适的衣柜3D模型素材?

室内设计师在进行家居设计时&#xff0c;衣柜3D模型素材是非常重要的工具。那么&#xff0c;哪里能下载到合适的衣柜3D模型素材呢? 一、建e网&#xff1a; ①建e网是一个专注于3D模型素材分享的平台&#xff0c;上面可以找到大量的衣柜3D模型。 ②该网站提供的模型种类丰富&am…

闭包是什么?有什么特性?对页面有什么影响?

闭包是指在一个函数内部定义的函数&#xff0c;并且该函数可以访问到外部函数的变量。闭包可以将外部函数的变量保持在内存中&#xff0c;并且不会被释放。 闭包具有以下特性&#xff1a; 1. 函数内部定义的函数可以访问外部函数的变量。 2. 外部函数的变量可以保持在内存中&a…

Remix IDE 创建和部署第一个合约HelloWorld

Remix IDE 地址 https://remix.ethereum.org/ 流程步骤&#xff1a; 创建一个新文件 输入文件名保存 在文件资源管理器中&#xff0c;点击新建文件图标创建一个新文件&#xff0c;并给它命名。在 Remix 中&#xff0c;默认的文件扩展名是 .sol &#xff0c;如果文件名没有…

外企如何有效面对日益严格的跨境数据传输法律?

在当今这个数据驱动的时代&#xff0c;随着全球化步伐的加快&#xff0c;企业跨国界的数据交流已成为常态。但随之而来的&#xff0c;是各国政府对跨境数据传输日益严格的规定和监管&#xff0c;这让众多外资企业&#xff08;简称“外企”&#xff09;在享受全球市场红利的同时…

Spring Cache自定义缓存key和过期时间

一、自定义全局缓存key和双冒号替换 使用 Redis的客户端 Spring Cache时&#xff0c;会发现生成 key中会多出一个冒号&#xff0c;而且有一个空节点的存在。 查看源码可知&#xff0c;这是因为 Spring Cache默认生成key的策略就是通过两个冒号来拼接。 同时 Spring Cache缓存…

Kong网关的负载均衡

安装java环境 查询 java安装包 196 yum list java* 安装java8197 yum install -y java-1.8.0-openjdk.x86_64 检验java8是否安装成功。198 java -version2个tomcat准备 另外一个tomcat区别在于&#xff1a;配置文件。conf/server.xml 启动tomcat [rootlocalhost bin]# ./…

C++之单链表与双链表逆序实例(二百七十九)

简介&#xff1a; CSDN博客专家&#xff0c;专注Android/Linux系统&#xff0c;分享多mic语音方案、音视频、编解码等技术&#xff0c;与大家一起成长&#xff01; 优质专栏&#xff1a;Audio工程师进阶系列【原创干货持续更新中……】&#x1f680; 优质专栏&#xff1a;多媒…

拥塞控制的微观行为与力学解释

本文以 tcptrace 图为基&#xff0c;描述传输的微观行为&#xff0c;并给出一个初中几何描述的压水井模型。 统计复用网络的拥塞控制&#xff0c;宏观看 inflight&#xff0c;微观看 pacing rate&#xff0c;宏观大方向不对&#xff0c;微观再正确也不行。 而网络的统计动力学…