pid中的d到底是什么意思?微分到底是用来做什么的,什么情况下用,避免入坑实际案例中的使用-----------PDI中的D阻尼调节

1,PID中表示的含义是什么?

比例(proportional):放大比例-------表示现在 0.2
积分(integral):误差积分------过去 0.04
微分 (derivative):阻尼 ------未来 0.002

在调节过程中被一个caib坑了,让调节PI,不让调D
实际上我仔细研究后发现D在某些工况下是必须加入的,尤其是在响应快,无负载的情况下,否则会出现启动阶段抖动严重过的现象

2,下面是一个电机控制的过程

下面是没有给D参数值的情况,启动阶段抖动特别厉害,这个原因是系统响应没有负载,响应过快,启动阶段由于差值大,所以比例项计算出来的扭矩大,所以电机有一个大扭矩,但是由于过大了,所以转速很快就变大了,这个时候差值变为相反的的值,PID系统就会输出相反的大扭矩,这个时候有会反着转动,很明显在启动阶段不停震荡,这种现象必须加入D,延迟系统响应,让系统不要过快的响应给电机一个很大的扭矩,但是加入D之后会出现稳态下的高频振荡,这时候把d降低一些.
在这里插入图片描述

下面是给了D参数下的情况结果
在这里插入图片描述

3,下面是常见其他工况下是否需要使用D

在这里插入图片描述

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