0.前言

上一个教程中我们下载好了Isaac Sim，这一章我们将来简单了解一下Isaac Sim平台。

isaac Sim仿真平台安装-CSDN博客

1.Isaac Sim是啥？

What Is Isaac Sim? — Omniverse IsaacSim latest documentation

Isaac Sim是NVDIA Omniverse平台的机器人仿真功能包，在今年的NVDIA GTC大会上皮衣刀客黄专门介绍了Isaac Sim，可见其在NVDIA战略布局上的重要性。Isaac Sim可构建虚拟机器人和世界模型（我大胆预测一波，接下来能用于模拟训练的物理引擎或各家游戏引擎将十分抢手）。Isaac Sim可使用ROS和ROS2来进行机器人操作。也可以模拟各种传感器数据（RGB-D、激光雷达和IMU等）来进行各种操作。

1.Isaac Sim的架构

1.Omniverse Kit

概述 — kit-manual 105.1 文档 (nvidia.com)

用于构建原生Omniverse应用程序和微服务的工具包

2.USD

USD Home — Universal Scene 描述 24.05 文档 (openusd.org)

皮克斯环球场景描述 USD |NVIDIA 开发人员

OpenUSD是由皮克斯动画公司（Pixar Animation Studio）制定的通用场景描述（USD）格式。是一个高性能可扩展的软件平台，用于协作构建动画 3D 场景，旨在满足需求大型电影和视觉效果制作，而在这里我们可理解为构建虚拟现实的一种场景构建技术，是一个行业标准。

2.Isaac Sim的开发流程

这里我给出一张图，以后有机会会详细讲。

2.Isaac Sim接口

咱来简单玩一下。

1.咱们先随意建一个立体模型

Create-->Shapes-->Cube(其他模型也行)

1.移动指令（W）

按下按键W是启动，注意当按键呈橙色是使用的是本地坐标系，白色是世界坐标系。

这时可以控制模型的3维运动了，使用鼠标只能以每单位来进行移动。

在右下角的转换框的Translate可以精准控制模型的移动

2.旋转指令（E）

按下按键E是启动，注意当按键呈橙色是使用的是本地坐标系，白色是世界坐标系。

这时可以控制模型的3维旋转了，使用鼠标只能以每单位来进行旋转。

在右下角的转换框的Orient可以精准控制模型的旋转

3.形变（R）

和上面两个是一样的，但这里没有坐标系变换关系了。

4.相机聚焦（F）

相机聚焦是帮我们快速聚焦主题，首先创建新物体。

直接点击物体或右上角stage的物体名称后按下F会锁焦。

5.相机视角变换（ALT+鼠标）

当ALT和鼠标结合在一起是可以对相机的视角进行转换（运镜）。这里我就不演示了。

3.后记

本次算是我简单的尝试了以下isaac sim，也没有干活只是简单记录，未来的某个时间我可能会好好的更新一下这个系列。