ROS 2边学边练(49)-- 生成URDF文件

前言    

        大多数机器人学家都在团队中工作,这些团队中往往包括机械工程师,他们负责开发机器人的CAD模型。与手动创建URDF(统一机器人描述格式)文件不同,可以从许多不同的CAD和建模程序中导出URDF模型。这些导出工具通常由熟悉他们所使用的特定CAD程序的个人开发。

        下面罗列了一系列可用于各种CAD和3D建模软件系统的URDF导出器。ROS(机器人操作系统)的核心维护者并不维护这些包。因此,ROS官方对它们的性能或易用性不做任何保证。但我们可以根据实际情况选择我们能用上的工具。

动动手

CAD导出器

  • Blender URDF Exporter

  • CREO Parametric URDF Exporter

  • FreeCAD ROS Workbench

  • FreeCAD CAD & ROS Open-Source Synergy (CROSS)

  • Freecad to Gazebo Exporter

  • Fusion 360 URDF Exporter

  • OnShape URDF Exporter

  • SolidWorks URDF Exporter

  • ExportURDF Library (Fusion360, OnShape, Solidworks)

  • RoboForge Project (freemium / paid tooling)

其他URDF导出器及转换工具

  • Gazebo SDFormat to URDF Parser

  • SDF to URDF Converter in Python

  • URDF to Webots Simulator Format

  • The Blender Robotics Tools respository includes a number of useful tools, including a tool to export URDF files from Blender.

  • CoppeliaSim URDF Exporter

  • Isaac Sim URDF Exporter

查看URDF&SDF文件

  • Examples of Common URDF Launch Files

  • Web Viewer for URDF Files: GitHub Repo & Live Website

  • View SDF Models in RViz

  • Jupyterlab URDF Viewer

 如果大家还有其他不错的工具,可以分享一下。

本篇完。

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