前言
大多数机器人学家都在团队中工作,这些团队中往往包括机械工程师,他们负责开发机器人的CAD模型。与手动创建URDF(统一机器人描述格式)文件不同,可以从许多不同的CAD和建模程序中导出URDF模型。这些导出工具通常由熟悉他们所使用的特定CAD程序的个人开发。
下面罗列了一系列可用于各种CAD和3D建模软件系统的URDF导出器。ROS(机器人操作系统)的核心维护者并不维护这些包。因此,ROS官方对它们的性能或易用性不做任何保证。但我们可以根据实际情况选择我们能用上的工具。
动动手
CAD导出器
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Blender URDF Exporter
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CREO Parametric URDF Exporter
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FreeCAD ROS Workbench
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FreeCAD CAD & ROS Open-Source Synergy (CROSS)
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Freecad to Gazebo Exporter
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Fusion 360 URDF Exporter
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OnShape URDF Exporter
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SolidWorks URDF Exporter
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ExportURDF Library (Fusion360, OnShape, Solidworks)
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RoboForge Project (freemium / paid tooling)
其他URDF导出器及转换工具
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Gazebo SDFormat to URDF Parser
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SDF to URDF Converter in Python
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URDF to Webots Simulator Format
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The Blender Robotics Tools respository includes a number of useful tools, including a tool to export URDF files from Blender.
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CoppeliaSim URDF Exporter
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Isaac Sim URDF Exporter
查看URDF&SDF文件
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Examples of Common URDF Launch Files
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Web Viewer for URDF Files: GitHub Repo & Live Website
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View SDF Models in RViz
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Jupyterlab URDF Viewer
如果大家还有其他不错的工具,可以分享一下。
本篇完。