A-LOAM构建3d点云地图并实时转存二维栅格地图

A-loam算法。源代码用的是velodyne雷达话题，但是现在用rslidar来处理。所以也会遇到另外一个包来转换相关的数据。

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git

https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git

一个是a-loam，一个是转换数据。
下载了然后编译。就可以启动建图了：
source /devel/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
rosbag play <YOUR_DATASET_FOLDER>/nsh_indoor_outdoor.bag、
bag数据在：
https://drive.google.com/file/d/1s05tBQOLNEDDurlg48KiUWxCp-YqYyGH/view
所以，综合一下所有的内容：
首先获取到点云数据，然后转换数据格式，然后启动a-loam。
source /devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZIRT XYZIRT
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

注意转换数据时的坐标关系：在launch文件夹内新建XX.launch文件用来启动节点，并在launch内写入如下。其中args="XYZIRT XYZIRT"是Main函数的输入参数：XYZIRT、XYZIRT，使用空格隔开参数。

<launch><node pkg="rs_to_velodyne" name="rs_to_velodyne" type="rs_to_velodyne"  args="XYZIRT XYZIRT"   output="screen"></node>
</launch>