控制转角

向黄色信号线“灌入”PWM信号。 PWM波的频率不能太高，50hz，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右数据： 不同的PWM波形对应不同的旋转角度，以20ms为周期，50hz为频率的PWM波

 

定时器需要定时20ms,关心的单位0.5ms, 20ms = 0.5ms * 40：

1.Linux定时器

实现定时器，通过itimerval 结构体以及函数setitimer产生的信号，系统随之使用signal信号处理函数来处理产生的定时信号。从而实现定时器。

itimerval 结构体原型：

struct itimerval{/* Value to put into `it_value' when the timer expires.  */struct timeval it_interval;/* Time to the next timer expiration.  */struct timeval it_value;};

it_value：计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置 it_interval：程序跑到这之后，多久启动定时器

2.判断是否有信号传入

setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值，如果ovalue不是NULL，将返回计时器原有值。

setitimer()原型：

 int setitimer (__itimer_which_t __which,const struct itimerval *__restrict __new,struct itimerval *__restrict __old)

which:三种类型

ITIMER_REAL //数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。

ITIMER_VIRTUAL //数值为1，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是SIGVTALRM。 ITIMER_PROF //数值为2，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是SIGPROF。

3. 信号进行逻辑处理

signal(SIGALRM,signal_handler);

成功执行时，返回0。失败返回-1

实现代码：

SG90编程实现：键盘输入不同的值，让舵机转动不同角度，软件PWM实现

#include <stdio.h>#include <sys/time.h>#include <stdlib.h>#include <signal.h>int jd;static int i = 0;void signal_handler(int signum){if(i <= jd){digitalWrite(SG90Pin, HIGH);}else{digitalWrite(SG90Pin, LOW);}if(i == 40){i = 0;}i++;}int main(){struct itimerval itv;jd = 0;wiringPiSetup();pinMode(SG90Pin, OUTPUT);}//设定定时时间
itv.it_interval.tv_sec = 0;itv.it_interval.tv_usec = 500;//设定开始生效，启动定时器的时间
itv.it_value.tv_sec = 1;itv.it_value.tv_usec = 0;//设定定时方式
if( -1 == setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL)){perror("error");exit(-1);}//信号处理
signal(SIGALRM,signal_handler);while(1){printf("input jd: 1-0  2-45  3-90  4-135 \n");scanf("%d",&jd);}return 0;