PELCO-D相机云台控制协议

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pelco D云台控制协议

参考手册

  • PELCO-D协议手册
  • PELCO-D命令列表

PELCO-D格式

Pelco-D是由7个十六进制字节组成(除非另有说明,本页中使用的所有字节数据均为十六进制格式)。

Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7
Sync同步字节控制相机逻辑地址命令1命令2平移速度倾斜速度校验和
  • Byte1(Sync): 同步字节,固定为 FF
  • Byte2(Camera Address):- 被控相机逻辑地址
  • Byte3和Byte4如下所示
  • Byte5(平移速度):
    • 范围从00(停止)到3F(高速)
    • FF表示“涡轮”速度(设备可以达到的最大平移速度)
      • 涡轮速度是被单独考虑的,所以从告诉到涡轮速度通常不是一个平稳的步骤
  • Byte6(倾斜速度): 范围从00(停止)到3F(最大速度)
  • Byte7(校验和): 字节总和(不包括Sync同步字节),然后模0x100(十进制为:256)

命令数据

Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0
Command1Sense(感测位)Reserved(保留位)Reserved(保留位)Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)Camera On/Off(相机开/关)Iris Close(关闭光圈)Iris Open(打开光圈)Focus Near(近焦)
Command2Focus Far(远焦)Zoom Out(缩小)Zoom In(放大)Tilt Down(下移)Tilt Up(上移)Pan Left(左移)Pan Right(右移)Fixed to 0
  • Sense(感测位): 表示命令1位4和位3的含义
    • 如果Sense为1(Command1 Bit7),且Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)为1(Command1 Bit4)和Camera On/Off(相机开/关)为1(
      Command1 Bit3),则该命令将启用自动扫描并打开相机
    • 如果Sense为0(Command1 Bit7),且Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)为1(Command1 Bit4)和Camera On/Off(相机开/关)为1(
      Command1 Bit3),则该命令将启用手动扫描并关闭相机
    • 如果Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)为0(Command1 Bit4)和Camera On/Off(相机开/关)为0(Command1 Bit3), 将不会有任何操作
  • Reserved(保留位): 保留位应设置为0

常用扩展命令

在命令数据的基础上,PELCO-D协议还支持扩展命令,可以通过扩展命令实现更多的云台控制需求

CommandByte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7
Up(上移)0xFFAddress0x000x08Pan SpeedTilt SpeedSUM
Down(下移)0xFFAddress0x000x10Pan SpeedTilt SpeedSUM
Left(左移)0xFFAddress0x000x04Pan SpeedTilt SpeedSUM
Right(右移)0xFFAddress0x000x02Pan SpeedTilt SpeedSUM
UpLeft(左上)0xFFAddress0x000x0CPan SpeedTilt SpeedSUM
UpRight(右上)0xFFAddress0x000x0APan SpeedTilt SpeedSUM
DownLeft(左下)0xFFAddress0x000x14Pan SpeedTilt SpeedSUM
DownRight(右下)0xFFAddress0x000x12Pan SpeedTilt SpeedSUM
Zoom In(放大)0xFFAddress0x000x200x000x00SUM
Zoom Out(缩小)0xFFAddress0x000x400x000x00SUM
Focus Far(远焦)0xFFAddress0x000x800x000x00SUM
Focus Near(近焦)0xFFAddress0x010x000x000x00SUM
Set Preset(设置预置位)0xFFAddress0x000x030x00Preset IDSUM
Clear Preset(删除预置位)0xFFAddress0x000x050x00Preset IDSUM
Call Preset(前往预置位)0xFFAddress0x000x070x00Preset IDSUM
Query Pan Position(查询平移位置)0xFFAddress0x000x510x000x00SUM
Query Pan Position Response(查询平移位置响应)0xFFAddress0x000x59Value High ByteValue Low ByteSUM
Query Tilt Position(查询倾斜位置)0xFFAddress0x000x530x000x00SUM
Query Tilt Position Response(查询倾斜位置响应)0xFFAddress0x000x5BValue High ByteValue Low ByteSUM
Query Zoom Position(查询缩放位置)0xFFAddress0x000x550x000x00SUM
Query Zoom Position Response(查询缩放位置响应)0xFFAddress0x000x5DValue High ByteValue Low ByteSUM

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