焊接机排错

焊接机

一、前定位后焊接

两个机台，①极柱定位，相机定位所有极柱点和mark点；②焊接机，相机定位mark点
原理：极柱定位在成功定位到所有极柱点和mark点后，可以建立mark点和极柱点的关系。焊接机定位到mark点后，可以通过这个关系计算岀在焊接机的相机轴坐标系下，所有极柱点的坐标。再通过标定关系计算出压头，测高仪，激光头的轴坐标。
前提：
1）mark点必须是和极柱点的关系是固定的，是一个刚体
2）焊接机在拍照完，和焊接时候，产品的位置是不变的
以单台相机为例，如果存在多相机，以其中一台相机为基准，其余相机标定和基准相机的间距

极柱定位

标定方案：
1）相机像素-轴坐标

焊接机

标定方案：
1）相机像素-轴坐标
2）相机轴坐标-压头轴坐标：①同轴：标定间距②异轴：标定轴轴关系
3）相机轴坐标-测高仪轴坐标：①同轴：标定间距②异轴：标定轴轴关系
4）相机轴坐标-激光头轴坐标：①同轴：标定间距②异轴：标定轴轴关系
5）相机轴坐标-振镜内部轴标定

标定验证方法

相机像素-轴坐标：在相机视野内，找一个圆，用标定参数计算岀相机中心到圆的偏移量。用轴当前坐标加上这个偏移量，就能得到相机去到该圆的中心的轴坐标，然后轴移动到该轴坐标，观察相机中心是否和圆的中心重合
相机轴坐标-压头轴坐标 与 相机轴坐标-激光头轴坐标 与 相机轴坐标-测高仪轴坐标：找一个距离原始标定点较远的地方来验证
1）同轴：在相机视野内，找一个参考物(最好是一个点)，移动轴让相机对准参考物中心，相机当前坐标加上间距(压头-相机间距)，得到压头对准点的轴坐标，然后轴移动到该轴坐标，观察压头中心是否和参考物中心
2）异轴：在相机视野内，找一个最好是一个点，移动轴让相机对准参考物中心，用标定参数计算岀激光头对准点的轴坐标，然后轴移动到该轴坐标，可以打开激光头红光，看红光中心是否和参考物中心重合，如果重合，岀光打一个点，看是否重合。
相机轴坐标-振镜内部轴标定：找一个距离原始标定点较远的地方来验证，找振镜可焊范围的五个点，其中一个点作为振镜焊接点（振镜停留在这个坐标进行焊接），移动轴让相机中心对准这五个点，然后移动轴，让振镜停在振镜焊接点，用标定参数偏移量，振镜使用这些偏移量进行出光打点，看焊核中心和点的中心重合

机器人

如果轴机构是机器人，则需要考虑机器人姿态，需要按照焊接姿态为准。
假设说相机和测高仪都是安装在机器人上的，则拍照时候和测高时候的姿态都要用焊接的姿态。压头一般不在机器人上，所以不作考虑。
流程：
1）用固定好的机台架子示教好用户坐标系
2）示教好焊接时的姿态，也就是焊接姿态
3）用焊接姿态示教拍照点位
4）用焊接姿态示教测距点位