导言

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《STM32F103_LL库+寄存器学习笔记14 - CAN发送完成中断》上一章节完成CAN发送完成中断，在梳理二级发送缓存之前，先梳理怎样监控CAN发送失败。

如上所示：

1. 当我关掉CAN分析仪的CAN通道1，CAN错误状态寄存器CAN_ESR的TEC（发送错误计数器）持续递增，且最终递增至最大值0x80(十进制128)。此时，EPVF（错误被动标志）与EWGF（错误警告标志）都被置1。
2. 当我关掉CAN分析仪的CAN通道1，CAN错误状态寄存器CAN_ESR的TEC（发送错误计数器）开始递增时，LEC（上次错误代码）等于0x03（ACK错误）。
3. 当我重新开启CAN分析仪的CAN通道1，CAN错误状态寄存器CAN_ESR的TEC（发送错误计数器）持续递减，且最终递减至0。此时，EPVF（错误被动标志）与EWGF（错误警告标志）与LEC（上次错误代码）都被置0。

项目地址：

• 寄存器方式：https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/stm32f103_ll_library14_Can_Send_Interrupt
• HAL库方式：https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/stm32f103_hal_library14_Can_Send_Interrupt

一、梳理寄存器

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1.1、CAN错误状态寄存器CAN_ESR

如上所示：

1. 跟CAN发送相关的是TEC（9位发送错误计数器）。正如上面的gif动图所示，发送失败一次，TEC会快速+8。发送成功一次，TEC会减1。
2. LEC（上次错误代码）、EPVF（错误被动标志）、EWGF（错误警告标志）跟CAN接收与CAN发送都有关系。

1.2、TEC递增至128，不再递增

如上所示，让CAN分析仪关闭，总线只有STM32F103一个CAN节点。此时，STM32F103往CAN总线上发送CAN消息时，会触发确认ACK错误（TEC=0x03）。因为没有另外的CAN节点回复ACK。

如上所示，因为确认ACK错误（TEC = 0x03）导致的发送失败，TEC递增至十六进制的0x80(十进制128)。此时，不会再递增了。

1.3、TEC会在什么情况下突破128，递增至200多？触发Bus-off离线？

如上所示，当短接CANH与CANL时，TEC会迅速暴涨至200以上。此时，触发busoff离线。在busoff离线状态下，STM32将无法发送与接收CAN报文。
比如，在实战项目上，经常触发busoff的话，建议检查一下CAN总线的电气线路。