ZMC600E主站控制器凭借其多核异构处理器的强大性能，实现了高算力与高实时性的完美平衡，让机器人动作流畅、精准无误。接下来，让我们深入了解其内核结构的奥秘。

在ZMC600E主站控制器控制机器人的时候，可以精准的控制机器人执行各种高难度动作。仔细观察的话你会发现机器人的每个关节都配合的很好，运行也是非常的流畅，几乎没有卡顿。究竟ZMC600E主站控制器是如何实现这么高算力、高实时性的呢？让我们来一起看看它强大的内核结构。

ZMC600E主站控制器 采用的是多核异构的处理器，处理器内部包含2个主频1GHz的64位Arm® Cortex®-A53内核，4个主频800MHz的Cortex®-R5F内核。

其中Cortex®-A53内核运行Linux操作系统，并通过打上RT-Linux补丁来进一步提高系统的实时性，为处理算法、应用等复杂运算提供高算力的性能保障。Cortex®-R5F内核则是用来单独处理EtherCAT通讯，当有数据通讯时会第一时间对接收的数据进行处理，而无需处理其他的线程任务，降低了数据的延时和抖动，可实现毫秒周期任务抖动±5μs以内，为延迟特性提供特别出色的实时性能。

通过各个内核之间分工配合的模式，将每个内核的独特优势全部发挥出来，达到高算力、高实时性的效果。

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