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 配置与控制不同的无人机 · 语雀XTDrone目前支持多旋翼飞行器（multiroto...https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/vehicle_config#

1、修改无人机机型为solo

以outdoor3.launch为例，讲解如何配置不同的机型

初始的rover为无人车需要换成solo无人机，注意节点名字要带上solo_0，z轴写为1，不然飞机卡在地面上。

<?xml version="1.0"?>
<launch><!-- MAVROS posix SITL environment launch script --><!-- launches Gazebo environment and 2x: MAVROS, PX4 SITL, and spawns vehicle --><!-- vehicle model and world --><arg name="est" default="ekf2"/><arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/outdoor3.world"/><!-- gazebo configs --><arg name="gui" default="true"/><arg name="debug" default="false"/><arg name="verbose" default="false"/><arg name="paused" default="false"/><!-- Gazebo sim --><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="gui" value="$(arg gui)"/><arg name="world_name" value="$(arg world)"/><arg name="debug" value="$(arg debug)"/><arg name="verbose" value="$(arg verbose)"/><arg name="paused" value="$(arg paused)"/></include><!-- solo_0 --><group ns="solo_0"><!-- MAVROS and vehicle configs --><arg name="ID" value="0"/><arg name="ID_in_group" value="0"/><arg name="fcu_url" default="udp://:24540@localhost:34580"/><!-- PX4 SITL and vehicle spawn --><include file="$(find px4)/launch/single_vehicle_spawn_xtd.launch"><arg name="x" value="0"/><arg name="y" value="0"/><arg name="z" value="1"/><arg name="R" value="0"/><arg name="P" value="0"/><arg name="Y" value="0"/><arg name="vehicle" value="solo"/><arg name="sdf" value="solo"/><arg name="mavlink_udp_port" value="18570"/><arg name="mavlink_tcp_port" value="4560"/><arg name="ID" value="$(arg ID)"/><arg name="ID_in_group" value="$(arg ID_in_group)"/></include><!-- MAVROS --><include file="$(find mavros)/launch/px4.launch"><arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)"/><arg name="gcs_url" value=""/><arg name="tgt_system" value="$(eval 1 + arg('ID'))"/><arg name="tgt_component" value="1"/></include></group>
</launch>
<!--the launch file is generated by XTDrone multi-vehicle generator.py  -->

 2、启动仿真Gazebo+Mavros程序：

cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 outdoor3.launch 

3、然后启动通信脚本，solo代表子机型，0代表飞机的编号：

cd ~/XTDrone/communication
python multirotor_communication.py solo 0

4、再启动键盘控制脚本，solo代表子机型，1代表飞机的个数，vel代表速度控制：

cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py solo 1 vel

5、按顺序启动

6、演示视频