本示例展示了如何通过SDO（服务数据对象）配置设备属性，以及如何读取从设备周期性发送的心跳消息和PDO（进程数据对象）消息。通过该示例，可以有效地进行设备配置并实现数据监控，适用于CANopen网络中的设备管理和实时数据采集。

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主要步骤：

1. 配置CANopen接口参数：

   • 指定 CANopen接口、波特率、从设备的节点ID 和 Heartbeat对象的消费者时间（毫秒）。这些参数确保CANopen接口正确连接并配置到从设备。

2. 运行VI：

   • 完成上述配置后，点击 Run 按钮运行VI，启动通信和数据读取过程。

3. 点击STOP停止VI：

   • 当需要停止操作时，点击 STOP 按钮停止VI，关闭通信并结束数据读取。

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VI的功能说明：

1. 创建CANopen接口：

   • Interface Create：初始化CANopen接口，建立与从设备的通信连接。

2. 创建Heartbeat对象：

   • Heartbeat Create：创建并配置Heartbeat对象，用于周期性地接收从设备发送的心跳消息，帮助主设备检测从设备的状态。

3. 创建和配置SDO：

   • SDO Create：配置SDO对象，用于通过SDO接口设置设备属性。

   • SDO Write：使用SDO写入命令配置设备的相关参数，如设置TPDO（传输PDO）传输类型。

4. 配置TPDO传输类型：

   • SDO Write (U8)：通过SDO接口配置TPDO的传输类型（例如，事件驱动或周期性传输）。传输类型的配置通过设置相关的Index和Sub-index来完成。

5. 启动远程节点：

   • start remote node：启动远程从设备，使其进入操作状态，并开始周期性地传输PDO数据。

6. 读取Heartbeat和TPDO数据：

   • Heartbeat State Read：从设备读取并解析周期性的心跳消息，用于监控设备的运行状态。

   • TPDO Read：从设备读取周期性传输的TPDO数据，通常包含实时数据，如传感器读数或控制信号。

7. 停止并重置节点：

   • reset node：在完成操作后，停止从设备并重置其状态，以确保设备可以安全关闭并准备下次操作。

8. 关闭TPDO和Heartbeat对象：

   • TPDO Close 和 Heartbeat Close：关闭相关的TPDO和Heartbeat对象，结束通信并释放资源。

9. 关闭CANopen接口：

   • Interface Close：关闭CANopen接口，断开主设备与从设备的通信连接。

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总结：

本示例展示了如何通过CANopen协议配置设备的属性，以及如何读取周期性发送的Heartbeat消息和TPDO消息。通过使用SDO接口，可以灵活地设置设备参数，确保设备处于正确的工作状态。此示例适用于需要设备管理和实时数据采集的应用场景，能够有效监控设备的运行状态并获取实时数据。