【ROS2】RViz2界面类 VisualizationFrame 详解

1、简述

VisualizationFrame 继承自 QMainWindow 和 WindowManagerInterface;

窗口顶部是常规布局:菜单栏 和 工具栏
窗口中心是 RenderPanel,用来渲染3D画面
周围是dock区域,包括:DisplaysPanel、ViewsPanel、TimePanel、SelectionPanel 和 ToolPropertiesPanel

WindowManagerInterface 是管理各种停靠面板的接口抽象类

在这里插入图片描述

2、安装事件过滤器

为了监测子窗口移动和尺寸变化的事件,从而触发主窗口未保存状态;向主窗口中安装窗口移动和尺寸变化的事件过滤器。

1)创建事件过滤器
继承QObject,并重载 eventFilter 函数;
当监测到移动事件(QEvent::Move)或者尺寸变化事件(QEvent::Resize)后,发送自定义的信号 changed()

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