「 机器人 」扑翼飞行器控制的当前挑战与后续潜在研究方向

前言

        在扑翼飞行器设计与控制方面,虽然已经取得了显著的进步,但在飞行时间、环境适应性、能量利用效率及模型精度等方面依旧存在亟待解决的挑战。以下内容概括了这些挑战和可能的改进路径。

1. 当前挑战

1.1 飞行时间短

(1)主要原因

        能源存储有限(电池容量小)、驱动系统效率不足。

(2)影响

        在搜索和救援等实际任务中,1–2分钟的飞行时间难以满足需求。

1.2 无位置反馈

(1)现状

        仅靠惯性传感器进行姿态控制,无法主动补偿位置漂移。

(2)后果

        室外环境中的风速等扰动易导致飞行器失控。

1.3 鲁棒性不足

(1)环境影响

        轻量化设计对气流、温湿度等外界干扰较为敏感,

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