OpenCV相机标定与3D重建(63)校正图像的畸变函数undistort()的使用

  • 操作系统:ubuntu22.04
  • OpenCV版本:OpenCV4.9
  • IDE:Visual Studio Code
  • 编程语言:C++11

算法描述

转换图像以补偿镜头畸变。

该函数通过变换图像来补偿径向和切向镜头畸变。

此函数仅仅是 initUndistortRectifyMap(使用单位矩阵 R)和 remap(使用双线性插值)的组合。有关执行的具体变换详情,请参阅前者函数。

对于在源图像中没有对应像素的目的图像中的像素,将用零(黑色)填充。

可以通过 newCameraMatrix 来调节源图像中哪些特定子集将在校正后的图像中可见。你可以使用 getOptimalNewCameraMatrix 来根据你的需求计算适当的 newCameraMatrix。

相机矩阵和畸变参数可以使用 calibrateCamera 确定。如果图像的分辨率与标定阶段使用的分辨率不同,则需要相应地缩放 fx, fy, cx 和 cy,而畸变系数保持不变。

cv::undistort 是 OpenCV 库中的一个函数,用于校正图像的畸变。它根据提供的相机内参矩阵 (cameraMatrix) 和畸变系数 (distCoeffs) 来移除图像中的径向和切向畸变。如果提供了新的相机矩阵 (newCameraMatrix),则还可以对图像进行重新映射以适应不同的视角或裁剪区域。

函数原型

void cv::undistort	
(InputArray 	src,OutputArray 	dst,InputArray 	cameraMatrix,InputArray 	distCoeffs,InputArray 	newCameraMatrix = noArray() 
)		

参数

src:输入(畸变)图像。
dst:输出(校正)图像,该图像具有与 src 相同的尺寸和类型。
cameraMatrix:输入相机矩阵 A = [ f x 0 c x 0 f y c y 0 0 1 ] A = \begin{bmatrix} f_x & 0 & c_x \\ 0 & f_y & c_y \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} A= fx000fy0cxcy1
distCoeffs:输入的畸变系数向量,包含 4、5、8、12 或 14 个元素,具体为 (k1, k2, p1, p2 [,k3 [,k4, k5, k6 [,s1, s2, s3, s4 [,τx, τy]]]])。如果该向量为 NULL 或空,则假定畸变系数为零。
newCameraMatrix:畸变图像的相机矩阵。默认情况下,它与 cameraMatrix 相同,但你可以通过使用不同的矩阵来额外缩放和平移结果。

代码示例

#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace cv;
using namespace std;int main()
{// 读取输入图像Mat src = imread( "/media/dingxin/data/study/OpenCV/sources/images/distorted_image.jpg" );if ( src.empty() ){cout << "Could not open or find the image!" << endl;return -1;}// 假设我们已经得到了相机的内参矩阵 cameraMatrix 和畸变系数 distCoeffs// 这些值通常是通过相机标定获得的。// 下面的例子中,我们将使用一些假设的值。Mat cameraMatrix = ( Mat_< double >( 3, 3 ) << 520.9, 0, 328.1, 0, 521.0, 247.6, 0, 0, 1 );Mat distCoeffs   = ( Mat_< double >( 5, 1 ) << 0.2624, -0.9531, -0.0054, 0.0026, 1.1633 );// 定义输出图像Mat dst;// 畸变校正undistort( src, dst, cameraMatrix, distCoeffs );// 或者使用新的相机矩阵进行畸变校正,以优化结果// 首先计算最佳的新相机矩阵Mat newCameraMatrix;Rect validPixROI;newCameraMatrix = getOptimalNewCameraMatrix( cameraMatrix, distCoeffs, src.size(), 1, src.size(), &validPixROI );// 使用新相机矩阵进行畸变校正undistort( src, dst, cameraMatrix, distCoeffs, newCameraMatrix );// 显示原图和校正后的图像imshow( "Distorted Image", src );imshow( "Undistorted Image", dst );waitKey( 0 );  // 等待按键关闭窗口// 保存校正后的图像imwrite( "undistorted_image.png", dst );return 0;
}

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