1、RViz2加载URDF模型文件 1)运行RViz2 rviz2 2)添加组件:RobotModel 3)选择通过文件添加 4)选择URDF文件,此时会报错,需要修改Fixed Frame为map即可 5)因为没有坐标转换,依然会报错,下面尝试解决 2、运行坐标转换节点 1)运行ROS节点:robot_state_publishe