从0入门自主空中机器人-2-1【无人机硬件框架】

关于本课程:

本次课程是一套面向对自主空中机器人感兴趣的学生、爱好者、相关从业人员的免费课程,包含了从硬件组装机载电脑环境设置代码部署、实机实验等全套详细流程,带你从0开始,组装属于自己的自主无人机,并让它可以在未知的环境中自由避障穿行。

本次课程的重心主要落在自主空中机器人的搭建、代码部署及调试上,关于自主空中机器人的一些理论基础,例如动力学模型路径搜索,轨迹规划,地图构建等内容。

课程视频

B站:【完结】从0入门自主空中机器人 | 开源 | 浙江大学Fast-Lab

深蓝学院:从0入门自主空中机器人

相关源码

GitHub:https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250

Gitee:https://gitee.com/pn_code/Fast-Drone-250

1.无人机硬件框架

在这里插入图片描述

传统无人机框架如上图所示,但本课程中所使用到的科研无人机与上图有所出入,下面介绍无人机中一些关键组件功能以及选购建议

1.1飞控

介绍

  • 飞控又称飞行控制器,用于根据输入指令解算电机推理
  • 内置了IMU,气压计,磁罗盘等
  • 包含I2C,UART,CAN,GPS等接口

建议型号

型号数量单价链接
Holybro pixhawk6c mini(最推荐)11269https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-4512157496.9.5426eed470KxTy&id=584372514369
Holybro pixhawk611330https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.16.4ec8482f6NDN6X&id=622652205393&ns=1&abbucket=13#detail
CUAV V5(比较厚且长)11799https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-22188405087.10.6be2688auoxM9A&id=594262853015
CUAV X7(比较厚且长)11999https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-22188405087.16.6be2688auoxM9A&id=617384615131

1.2电调

介绍

  • 电调,全称电子调速器,英文Electronic Speed Control,简称ESC
  • 相当于电机驱动器

建议型号

型号数量单价链接
银燕45A5186https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.1.3f8f12601zxOa6&id=652264033077&ns=1&abbucket=3#detail
银燕30A575https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.26.7cd558e1qyMpXO&id=544650621044&ns=1&abbucket=13#detail

注:额定电流35A以上,且须支持Dshot协议

1.3电机

介绍

  • 电机型号
    • 如2212,3508,4010,这些数字表示电机定子的直径和高度(注意看是电机定子,不是转子)。
    • 前两位是定子直径,后两位是定子高度,单位是毫米。前两位越大,电机越肥。
    • 后两位越大,电机越高。一般来说,定子越粗,扭力越大,也就是力气越大。
    • 至于高度,要看所选机架选择。
  • KV值
    • KV值是每1V的电压下电机每分钟空转的转速。例如KV800,在1V的电压下空转转速是800转每分钟。那么10V的电压下是8000转每分钟的空转转速。
    • KV值越小,同等电压下转速越低,扭力越大,可带更大的桨。
    • KV值越大,同等电压下转速越高,扭力越小,只能带小桨。
    • 相对的说KV值越小,效率就越高。
    • 航拍要选用低KV电机配大桨,转速低,效率高,同样低转速电机的震动也小。对航拍来说这些都是极为有利的。 四旋翼电池、电机、螺旋桨选型与搭配

建议型号

型号数量单价链接
Tmotor 2306 2400KV569https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.6639537.1997196601.70.7b117484yJpUkV&id=640533613167
Tmotor F60 2550KV5149https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.1.430128b7kVows1&id=650719152882&ns=1&abbucket=13#detail

注:电机型号选择2306,KV值一定要在2400左右!!!

1.4机载电脑

介绍

无人机机载计算机可以做的事情非常多,以下是一些主要的应用:

  • 飞行控制:无人机的机载计算机是无人机进行飞行控制的核心部件。它可以读取传感器信息、计算数据并控制舵机和电机等部件,从而让无人机稳定地在空中飞行。

  • 视觉识别:机载计算机可以使用数百万像素的高清摄像头捕捉影像,通过图像处理算法实现目标识别、跟踪和定位,例如,卫星图像、气象预报、环保水质检测、森林火灾等。

  • 数据采集和处理:机载计算机可以将传感器收集到的数据进行处理和存储,例如,传感器监控环境(温度、湿度、光照、气体浓度等),卫星数据、地理信息数据等。

  • 无线数据传输:无人机机载计算机可以将无线网络之间的信息传输,例如,人脸识别、景区巡游信息、医疗应用、物流等。

  • 物流配送:无人机机载计算机是实现无人机指挥中心的关键要素之一,可以实现在空中统一协调、指挥和监控,实现全天候、无人值守、自主配送、快速、准确、稳定等属性。

建议型号

型号数量单价链接
Intel NUC 猛虎峡谷 准系统 i5 薄款12590https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.18.42652f8frC214K&id=638758423001&ns=1&abbucket=3#detail

1.5传感器

介绍

2.相关下载

  • 课程硬件清单选型:下载地址

本网站只做课程笔记和资源整合,资源全部来源B站和深蓝学院,如有侵权,请联系站长删除!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/pingmian/65848.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

基于视觉语言模型(VLM)的CogAgent

前言 CogAgent 是由清华大学与智谱AI联合推出的一个多模态大模型,专注于图形用户界面(GUI)的理解和导航。它代表了在视觉语言模型(VLM)领域的一项重要进展,特别是在GUI Agent能力方面。相较于传统的基于文…

win10、win11-鼠标右键还原、暂停更新

系统优化 win 10jihuo win 11jihuo鼠标右键还原暂停更新 update 2024.12.28win 10 jihuo winx,打开powershell管理员,输入以下命令,选择1并等待 irm https://get.activated.win | iex参考:https://www.bilibili.com/video/BV1TN411M72J/?sp…

C# 找出给定三角形的所有角度(Find all angles of a given triangle)

给定三角形在二维平面上所有三个顶点的坐标,任务是找到所有三个角度。 示例: 输入:A (0, 0), B (0, 1), C (1, 0) 输出:90, 45, 45 为了解决这个问题,我们使用下面的余弦定律。 c^2 a^2 …

【数据结构】(Python)差分数组。差分数组与树状数组结合

差分数组: 基于原数组构造的辅助数组。用于区间修改、单点查询。区间修改的时间复杂度O(1)。单点查询的时间复杂度O(n)。差分数组的元素:第一个元素等于原数组第一个元素,从第二个元素开始是原数组对应下标的元素与前一个元素的差&#xff0…

HTML 元素:网页构建的基础

HTML 元素:网页构建的基础 HTML(HyperText Markup Language,超文本标记语言)是构建网页的基石。它定义了网页的结构和内容,而HTML元素则是构成HTML文档的基石。在本篇文章中,我们将深入探讨HTML元素的概念、类型、用法,以及如何在网页设计中有效地使用它们。 什么是HT…

前端往后端传递参数的方式有哪些?

文章目录 1. URL 参数1.1. 查询参数(Query Parameters)1.2. 路径参数(Path Parameters) 2. 请求体(Request Body)2.1. JSON 数据2.2. 表单数据2.3. 文件上传 3. 请求头(Headers)3.1. 自定义请求…

记录媒体查询@media的用法

常见的PC分辨率 1024*500 (8.9寸) 1024*768 (比例4:3 | 10.4寸、12.1寸、14.1寸、15寸; ) 1280*800(16:10 |15.4寸) 1280*1024(比例:5:4 | 14.1寸、15…

修复OpenHarmony系统相机应用横屏拍照按钮点不到的问题

适配OpenHarmony系统相机应用横屏UI, 相关pr: https://gitee.com/openharmony/applications_camera/pulls/233/files 适配效果 如何安装 编译好的hap提供在附件中 1.预置在源码,随固件安装 2.安装hap hdc shell "mount -o remount,rw /"…

debian系linux安装mysql

准备环境 (1) 先查询是否有安装mariadb,如果有,先执行以下命令卸载mariadb sudo apt-get remove --purge mariadb-server mariadb-client(2) 安装libncurses.so.5和libtinfo.so.5库文件 在数据库登录时会用到,执行以下命令查询 find / -type f -name …

10-Gin 文件上传 --[Gin 框架入门精讲与实战案例]

使用 Gin 框架处理文件上传是一个常见的任务,Gin 提供了简单而直观的方法来处理文件上传。下面将介绍如何用 Gin 实现文件上传功能。 1. 安装 Gin 如果你还没有安装 Gin,可以通过 Go 的包管理工具 go get 来安装: go get -u github.com/gi…

【react】常见的性能优化 1

目录 常见的 React 性能优化手段 1. 使用 useMemo 和 useCallback 缓存数据和函数 2. 使用 React.memo 缓存组件 3. 组件懒加载 4. 合理使用 key 5. 在组件销毁时清除定时器/事件 6. 使用 Suspense 和 Lazy 拆分组件 7. 使用 Fragment 避免额外标记 8. 避免使用内联函…

Promise实现原理解析,及实现方法。

Promise原理解析 Promise的介绍原理分析源码实现发布部分全部代码订阅部分基础代码简单发布订阅完整代码测试订阅能力链式调用的实现完整链式调用代码链式调用Promise完整功能代码 Promise的介绍 一,Promise的理解 在JavaScript中,Promise是一种用于处理…

http报头解析

http报文 http报文主要有两类是常见的,第一类是请求报文,第二类是响应报文,每个报头除了第一行,都是采用键值对进行传输数据,请求报文的第一行主要包括http方法(GET,PUT, POST&#…

【日常开发】Git Stash使用技巧

文章目录 引言一、git stash 基础命令(一)存储当前工作区的修改(二)查看存储列表 二、查看存储的内容(一)查看特定存储的详细内容(二)查看特定存储修改的文件列表 三、恢复存储的修改…

微服务保护-sentinel

为什么要有微服务保护? 微服务保护是为了避免微服务雪崩而出现的,每个微服务能处理的请求是有限的,如果一个微服务出现问题导致一个请求进入微服务的时间太久,就会导致大量去请求停滞在微服务内部,这样就会过分占用系统…

【Redis】Redis 典型应用 - 缓存 (cache)

目录 1. 什么是缓存 2. 使用 Redis 作为缓存 3. 缓存的更新策略 3.1 定期生成 3.2 实时生成 4. 缓存的淘汰策略 5. 缓存预热, 缓存穿透, 缓存雪崩 和 缓存击穿 关于缓存预热 (Cache preheating) 关于缓存穿透 (Cache penetration) 关于缓存雪崩 (Cache avalanche) 关…

关于easy-es对时间范围查询遇到的小bug

前言:在使用easy-es之前作为一个小白的我只有es原生查询的基础,在自己通过查看官方文档自学easy-es遇到了一个挫折,其他的还好语法和MybatisPlus差不多,正以为我觉得很快就能入手,在对时间范围的判断就给我当头一棒&am…

Python读取TIF文件

在Python中,逐帧读取TIFF文件(尤其是多页TIFF文件)可以使用tifffile库或Pillow库。以下是两种方法的示例: 方法 1:使用 tifffile 逐帧读取 tifffile 是一个专门用于处理TIFF文件的库,支持多页TIFF文件的逐…

只谈C++11新特性 - 显式转换函数

显式转换函数 背景与问题 在 C11 之前&#xff0c;explicit 关键字只能用于构造函数。其作用是阻止构造函数在需要隐式转换时被调用。例如&#xff1a; 示例问题&#xff08;C11 之前的 explicit 用法&#xff09; #include <iostream>class Example { public:explic…

从0到机器视觉工程师(一):机器视觉工业相机总结

目录 相机的作用 工业相机 工业相机的优点 工业相机的种类 工业相机知名品牌 光源与打光 打光方式 亮暗场照明 亮暗场照明的应用 亮暗场照明的区别 前向光漫射照明 背光照明 背光照明的原理 背光照明的应用 同轴光照明 同轴光照明的应用 总结 相机的作用 相机…