from buzzer import Buzzer
import pyb
import machine  # 导入 machine 模块以访问硬件功能
import time  # 导入 time 模块以使用与时间相关的函数
from TOFSense import TOFSense_F #导入TOFSense_F板块
import binascii #二进制到 ASCII 的转换（编码）和 ASCII 到二进制的转换

def read_data():        
        data = bytearray()  # 使用字节数组  
          
        try:  
            uart_channel.read()  # 读取数据  
            time.sleep(0.1)  # 等待一段时间  
            data += uart_channel.read(16)  # 将读取的数据添加到字节数组中  
    #         data = data.rstrip(b'\0')  # 删除可能的尾随空字节  
        except Exception as e:  
            print(f"Error occurred: {e}")  
            return None  # 或其他适当的错误处理  
          
        try:  
            data_hex = binascii.hexlify(data).decode()  # 将字节数组转换为十六进制字符串  
            return data_hex  
        except Exception as e:  
            print(f"Error converting data to hex: {e}")  
        return None  # 或其他适当的错误处理
    
if __name__ == "__main__":
    # 初始化Buzzer对象 串口2 RX->PD6   TX->PD5
    buzzer = Buzzer('PE11', 1, 2)  # 假设PE11引脚支持PWM，使用定时器1和通道2
    uart_channel = pyb.UART(2, baudrate=921600)  # 修改为TOFSense所连接的串口
    # 等待串口初始化完成  
    time.sleep(1)
    
    
    tof_f = TOFSense_F() # 确保TOFSense_F类在MicroPython环境中可用或已导入
    time.sleep(0.5)
    

    # 示例调用：蜂鸣器以60%占空比，100ms开启，100ms关闭的模式重复发声20次
    buzzer.beep(60, 100, 100, 3)  # 注意这里添加了闭合的括号)
    while True:
        dataB=read_data()
        if tof_f.unpack_data(dataB):
              print(" dis: {:.3f}".format(tof_f.dis/10,)) 以下两个文件

class TOFSense_F:    
    def __init__(self):    
        self.id = 0    
        self.system_time = 0    
        self.zone_map = 0  # 如果你的设备有此属性的话    
        self.dis = 0    
        self.dis_status = 0    
        self.signal_strength = 0    
        self.range_precision = 0    
    
    def validate_checksum(self, data, expected_checksum):
 
        num = len(data) // 2

        checksum = sum(int(data[i : i + 2], 16) for i in range(0, num * 2, 2))
#         tempT = [data[i : i + 2] for i in range(0, num * 2, 2)] 
#         print(tempT)
        calculated_checksum = hex(checksum)[-2:]
#         calculated_checksum = checksum & 0xFF  # 取低8位作为校验和
       
        return calculated_checksum == expected_checksum    
        
#     def unpack_data(self, str_data):
#         
#         if not self.validate_checksum(str_data[:-2], str_data[-2:]):  
#             return False  
#         temp = [str_data[i : i + 2] for i in range(0, len(str_data), 2)]  
#         self.id = int(temp[3], 16)  # 传感器ID  
#         self.system_time = int(temp[7] + temp[6] + temp[5] + temp[4], 16)  # 传感器上电时间  
#         self.dis = (int(temp[10] + temp[9] + temp[8], 16)) / 1000  # 测距距离 单位m  
#         self.dis_status = int(temp[11], 16)  # 距离状态指示  
#         self.signal_strength = int(temp[13] + temp[12], 16)  # 信号强度  
#         self.range_precision = int(temp[14], 16)  # 重复测距精度  
#         return True
    def unpack_data(self, str_data):  
        if str_data is None or len(str_data) < 14:  # 添加对str_data长度的检查  
            return False  
          
        if not self.validate_checksum(str_data[:-2], str_data[-2:]):    
            return False  
          
        temp = [str_data[i : i + 2] for i in range(0, len(str_data), 2)]    
          
        # 确保temp有足够的元素来进行索引操作  
        if len(temp) < 14:  
            return False  # 或其他适当的处理方式  
          
        self.id = int(temp[3], 16)  # 传感器ID    
        self.system_time = int(temp[7] + temp[6] + temp[5] + temp[4], 16)  # 传感器上电时间
        
       # self.dis = (int(temp[10] + temp[9] + temp[8], 16)) / 1000  # 测距距离 单位m
        # 注意：这里我们假设每个元素都是有效的十六进制数字符串
        self.dis = (int(temp[10], 16) << 16) | (int(temp[9], 16) << 8) | int(temp[8], 16)
        
        
        self.dis_status = int(temp[11], 16)  # 距离状态指示    
        self.signal_strength = int(temp[13] + temp[12], 16)  # 信号强度    
        self.range_precision = int(temp[14], 16)  # 重复测距精度    
        return True另外一个文件

# buzzer.py -- put your Buzzer class code here!
import pyb
import time

class Buzzer:
    def __init__(self, pin_name, timer_num, channel_num, freq=2000):
        # 初始化引脚和定时器通道作为PWM输出
        self.pin = pyb.Pin(pin_name, pyb.Pin.OUT)
        self.timer = pyb.Timer(timer_num, freq=freq)
        self.pwm_channel = self.timer.channel(channel_num, pyb.Timer.PWM, pin=self.pin)

    def beep(self, duty_percent, on_time_ms, off_time_ms, repeat):
        # 控制蜂鸣器发声的函数
        # duty_percent 是占空比的百分比，范围从0到100
        for _ in range(repeat):
            # 开启蜂鸣器
            self.pwm_channel.pulse_width_percent(duty_percent)
            time.sleep_ms(on_time_ms)
            
            # 关闭蜂鸣器（通过设置占空比为0）
            self.pwm_channel.pulse_width_percent(0)
            time.sleep_ms(off_time_ms)