(11)(2.2) BLHeli32 and BLHeli_S ESCs(二)

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前言

1 传递支持


前言

BLHeli 固件和配置应用程序的开发是为了允许配置 ESC 并提供额外功能。带有此固件的 ESC 允许配置定时、电机方向、LED、电机驱动频率等。在尝试使用 BLHeli 之前,请按照 DShot 设置说明进行操作(DShot setup instructions)。


1 传递支持

..注意:此功能仅适用于非 IOMCU 输出。具有 IOMCU 协处理器的自动驾驶仪(通常标记为具有IOMCU 的“MAIN”输出和主 cpu 的“AUX”输出)将不会通过这些输出。在具有 DShot 功能的“AUX”或“FMU”输出上使用此功能。

直通功能允许使用相应的 BLHeliSuite32BLHeliSuite 应用程序(在用户的 PC 上运行)升级和配置 BLHeli32BLHeli_S ESC,同时 ESC 保持与自动驾驶仪的连接。要使用此功能,请按照以下步骤操作。

  • 在你的 PC 上下载并安装BLHeliSuite32 (与 BLHeli32 ESC 一起使用)、BLHeliSuite(用于BLHeli_S ESC)或 JESC 配置器(JESC configurator)(与 BLHEL_S JESC 一起使用);
  • 使用 USB 调试线将你的 PC 连接到自动驾驶仪,然后连接到地面站(例如任务规划器、QGC);
  • 将SERVO_BLH_AUTO 设置为 1,以在漫游车上自动启用所有配置为多旋翼和四旋翼或油门(例如SERVOx_FUNCTION设置为 70(“油门”)、73(“油门左”)或74(“油门右”)的电机输出(例如SERVOx_FUNCTION=“Motor1”、“Motor2”等)。对于大多数多旋翼机、四旋翼机和无人车,这将是正确的做法,但对于飞机,设置 SERVO_BLH_MASK 以启用适当的伺服输出;
  • 如果你的电脑使用遥测无线电连接到自动驾驶仪(而不是如上所述使用 USB 调试线),请将SERVO_BLH_PORT 设置为连接到遥测无线电的自动驾驶仪端口。请注意,这并没有指定用于向自动驾驶仪提供 ESC 遥测(ESC telemetry)反馈的端口!
  • 如果使用安全开关,请确保按下(或通过设置 BRD_SAFETY_DEFLT = 0 禁用)。(旧固件版本中的 BRD_SAFETYENABLE);
  • 断开地面站(但保持 USB 调试线连接);
  • 启动 ESC 配置软件,从界面菜单中选择“BLHeli32 Bootloader(Betaflight/Cleanflight)”连接到自动驾驶仪COM 端口。按“连接”和“读取设置”。你应该能够升级和配置所有连接的ESC

Note

ArduPilot 固件支持最新 BLHeli32 固件和 BLHeliSuite32 的直通协议,或仅支持 BLHeli_S 固件和BLHeliSuite

Warning

为了使直通功能正常工作,自动驾驶仪必须配置为使用 DShot 协议之一。如果你希望最终使用ESC 支持的其他协议之一(例如 PWMOneShot125),你仍然可以使用直通配置 ESC(例如更改电机方向、设置最小/最大值等),但最后重新配置自动驾驶仪以不使用 DShot。一旦自动驾驶仪ESC 重新启动,ESC 应自动检测到 ESC 不再使用 DShot

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