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环境配置

Ubuntu20.04

将项目中Cmakelists.txt中C++ 和 opencv版本修改下

C++ 使用 14

opencv使用4

非ROS环境运行

编译

按照官网即可

cd dm-vio
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j

运行

DM-VIO给的命令是

bin/dmvio_datasetfiles=XXXX/datasetXXXX/dso/cam0/images              vignette=XXXX/datasetXXXX/dso/cam0/vignette.pngimuFile=XXXX/datasetXXXX/dso/imu.txtgtFile=XXXX/datasetXXXX/dso/gt_imu.csvtsFile=XXXX/datasetXXXX/dso/cam0/times.txtcalib=PATH_TO_DMVIO/configs/tumvi_calib/camera02.txtgamma=PATH_TO_DMVIO/configs/tumvi_calib/pcalib.txtimuCalib=PATH_TO_DMVIO/configs/tumvi_calib/camchain.yamlmode=0use16Bit=1preset=0                                                        # use 1 for realtimenogui=0                                                         # use 1 to enable GUIresultsPrefix=/PATH_TO_RESULTS/settingsFile=PATH_TO_DMVIO/configs/tumvi.yamlstart=2                                                         

在TUM-VI数据中 dso/cam0/images 不是文件夹，images还可以跳转，但运行时会报错。

所以将 "files=XXXX/datasetXXXX/dso/cam0/images " 改为了

bin/dmvio_datasetfiles=XXXX/datasetXXXX/mav0/cam0/data        ...                                                       

就可以运行了

结果图

ROS环境

参考

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