自动驾驶中,2d图像目标检测(分割),融合激光雷达点云信息

思路索引

  • 1、通过yolov8预测出image中的2d目标框和mask;
  • 2、过滤出位于图像范围内的激光雷达点;
  • 3、基于单个深度相机估算出2D框在ego坐标系下的的W和H;
  • 4、融合2D图像框和3D激光点(使用mask还是使用box
  • 5、融合之后的激光点进行聚类(因为纵向的长度(虽然在二维画面上看起来像素点距离很近,但实际每个点到相机的距离不一样,有的点会很远或者很近,所以进行聚类

大致思路如上,先看坐标系转换;
待整理。。。

1、通过yolov8预测出image中的2d目标框和mask;

2、过滤出位于图像范围内的激光雷达点;

3、基于单个深度相机估算出2D框在ego坐标系下的的W和H;

4、融合2D图像框和3D激光点(使用mask还是使用box

5、融合之后的激光点进行聚类(因为纵向的长度(虽然在二维画面上看起来像素点距离很近,但实际每个点到相机的距离不一样,有的点会很远或者很近,所以进行聚类

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