对角双差速轮AGV是一种特殊的移动机器人结构，其中两个驱动轮位于车辆的对角线上，通常是前左（FL）和后右（RR）轮，另外两个轮子则是从动轮（万向轮或滑轮），如前右（FR）和后左（RL）轮。这种配置可以在某些特殊应用场景下使用，如需要特定的运动性能或结构设计限制。理解这种AGV的运动学正解（由轮速求车辆运动）和逆解（由期望运动求轮速）对于其设计和控制非常重要

1. 运动学模型建立

1.1 定义变量：

车辆参数：

• 𝐿：前后轮之间的轴距（单位：米）
• 𝑊：左右轮之间的轮距（单位：米）
• 𝑟：驱动轮的半径（单位：米）

车轮位置和类型：

驱动轮：

• 前左轮（FL）
• 后右轮（RR）

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