1.”DUT不应该在开始CAN通信前发送显性脉冲或者无效的报文“这句话中的显性脉冲是什么意思
在CAN (Controller Area Network) 通信中，显性脉冲指的是 CAN 总线上的电压状态处于“显性”水平。当 CAN 总线上有两种电压状态：
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显性状态 (Dominant state)：这是 CAN 总线上的低电平状态，通常是由 CAN_L 线（低电平）拉低、CAN_H 线（高电平）拉高的信号。此时总线处于 显性电压，对应的逻辑值是0。显性状态可以被所有节点检测到，因为它会覆盖掉其他节点的隐性信号。
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隐性状态 (Recessive state)：这是总线上无信号传输或高电平状态，对应的逻辑值是1。隐性状态是由 CAN_L 和 CAN_H 都维持在同样的电压（通常为高电平）时产生。
在你的句子里提到的“显性脉冲”，意味着在开始 CAN 通信之前，DUT（Device Under Test，待测设备）不应该发送任何显性状态的电压信号，因为这会被网络中的其他节点识别为有数据传输。显性脉冲会干扰总线上的通信，导致其他节点无法正确解析总线上的状态，可能引发通信错误或总线冲突。
总结：
“显性脉冲”指的是 CAN 总线上的 显性状态电压。DUT 在开始通信前，不应发送这样的脉冲或无效报文，因为它们会干扰正常的 CAN 总线通信
2.”DUT不应该在进入编程模式时发送显性脉冲或者无效的报文“ 这句话中的无效报文包括哪些，由于在进入编程模式的时候，软件需要重启，发送了错误帧，算是无效报文吗
在车辆网络通讯中，尤其是在 CAN 网络中，无效报文（Invalid Messages）通常指不符合 CAN 协议规范或期望的消息格式，这些报文可能会导致通信错误或引发其他节点的异常响应。在你提到的“DUT不应该在进入编程模式时发送显性脉冲或者无效的报文”这句话中，无效报文可以包括以下几类情况：
1. 格式错误的报文
CAN 报文结构包括标准的帧格式（帧头、控制域、数据域、CRC 校验、确认位等）。如果发送的报文不符合这些格式要求，例如：
- 数据长度码 (DLC) 与实际数据字节数不匹配
- 缺少 CRC 校验或 CRC 校验错误
- ACK 错误
- 报文中有意外的位翻转或不符合协议定义的字段
2. 无意义的消息 ID
每个 CAN 报文都有唯一的 CAN ID，用来标识该消息的优先级和类型。如果 DUT 在进入编程模式时发送了无效的或未定义的 CAN ID，其他节点将无法正确解释这些报文，从而导致通信错误。
3. 无效的数据内容
CAN 报文中的数据部分（Data Field）必须与当前通信状态相匹配。例如，如果 DUT 在进入编程模式时发送了与当前状态无关的数据或无效的数据，这样的报文会被视为无效。
4. 帧错误 (Error Frame)
CAN 协议中有一种特殊的报文类型叫做 错误帧 (Error Frame)，通常用于报告总线上检测到的错误。这类帧虽然在某些情况下是正常的，但如果是由于 DUT 的软件问题或硬件问题导致在进入编程模式时不必要地发送了错误帧，可能会被认为是无效报文。
进入编程模式时软件重启，发送错误帧是否算无效报文？
当设备（DUT）进入编程模式时，确实可能需要重启软件。如果在重启过程中，由于硬件复位或软件初始化不完全，DUT 发送了错误帧 (Error Frame)，这种情况确实会被视为 无效报文。
原因在于，错误帧是由 CAN 控制器检测到总线错误后主动发送的。这种错误可能是由于 DUT 在重启或进入编程模式时，CAN 控制器的状态不稳定，导致发送了错误帧。虽然这种错误在技术上是可以解释的，但它依然会干扰总线上其他节点的正常通信。因此，它属于无效报文的范畴。
总结：
在进入编程模式时，DUT 不应发送任何不符合 CAN 协议的报文，包括格式错误的报文、无意义的 CAN ID、无效的数据内容、或者错误帧。如果 DUT 因为软件重启导致发送了错误帧，这也是一种无效报文，可能会引发通信问题，因此应尽量避免
