OpenCV图像处理——查找线条的转折点

问题描述

图像中有一条线，如何判断这条线的转折点？
比如下面一张图：

目的是找到图中的三个转折点。

要在图像中检测线的转折点，可以通过分析线的几何形状来完成。这通常需要首先提取线的轮廓，然后根据曲率、角度变化等特征来判断转折点。以下是一个通用的步骤概述，以及如何使用 OpenCV 来检测线的转折点。

步骤：

图像预处理：
- 将图像转换为灰度图像，去除噪声（如使用高斯模糊）。
提取线的轮廓：
- 使用边缘检测算法（如 Canny 边缘检测）来提取图像中的边缘。
- 使用 cv::findContours 来找到图像中连通的轮廓。
检测转折点：
- 根据线的轮廓计算角度变化或曲率。
- 可以通过逐个点的夹角来判断是否有显著的角度变化，转折点会对应着大的角度变化。

代码实现

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>// 计算两个向量的夹角
double angleBetween(cv::Point p1, cv::Point p2, cv::Point p3) {cv::Point v1 = p1 - p2;cv::Point v2 = p3 - p2;double dot = v1.x * v2.x + v1.y * v2.y;double det = v1.x * v2.y - v1.y * v2.x;return std::atan2(det, dot) * 180 / CV_PI;
}// 检测转折点
std::vector<cv::Point> findCorners(const std::vector<cv::Point>& contour, double thresholdAngle = 30.0) {std::vector<cv::Point> corners;for (size_t i = 1; i < contour.size() - 1; ++i) {double angle = angleBetween(contour[i-1], contour[i], contour[i+1]);if (std::abs(angle) > thresholdAngle) {corners.push_back(contour[i]);}}return corners;
}int main() {// 加载图像cv::Mat image = cv::imread("line_image.png", cv::IMREAD_GRAYSCALE);if (image.empty()) {std::cout << "无法加载图像!" << std::endl;return -1;}// 边缘检测cv::Mat edges;cv::Canny(image, edges, 50, 150);// 找到轮廓std::vector<std::vector<cv::Point>> contours;cv::findContours(edges, contours, cv::RETR_EXTERNAL, cv::CHAIN_APPROX_SIMPLE);// 处理每一个轮廓for (const auto& contour : contours) {// 找到转折点std::vector<cv::Point> corners = findCorners(contour);// 可视化转折点cv::Mat colorImage;cv::cvtColor(image, colorImage, cv::COLOR_GRAY2BGR);for (const auto& corner : corners) {cv::circle(colorImage, corner, 5, cv::Scalar(0, 0, 255), -1);}// 显示结果cv::imshow("Corners", colorImage);cv::waitKey(0);}return 0;
}

代码说明：

angleBetween 函数：
- 用于计算相邻三个点之间的夹角。通过两个向量的叉乘和点乘计算夹角。
findCorners 函数：
- 遍历轮廓中的每个点，计算夹角。如果夹角大于设定的阈值（如 30 度），则判断为转折点。
主流程：
- 使用 cv::Canny 提取图像的边缘，然后使用 cv::findContours 找到轮廓。
- 对每条轮廓，调用 findCorners 来检测转折点，并在图像上标记出来。