目录
一、简介
二、相关API
1.发送任务通知的API
2.获取任务通知的API
三、使用场景
1.代替消息队列
2.代替二值信号量
3.代替计数信号量
4.代替事件组
一、简介
FreeRTOS的任务通知（Task Notifications）是一个轻量级、快速的机制，用于在任务之间发送简单的信号或传递数据。从V8.2.0版本开始，FreeRTOS新增了任务通知这个功能，可以使用任务通知来代替信号量、消息队列、事件组等这些东西。任务通知的效率更高，因为它直接利用了FreeRTOS内核的内部数据结构，而无需额外的内存分配。任务通知的数据结构包含在任务控制块中，只要任务存在，任务通知数据结构就已经创建完毕，可以直接使用，而消息队列、信号量和事件组还需要单独建立各自的控制块来管理所有信息。
任务通知主要用于任务之间的同步、事件信号传递和数据传递。每个任务都有一个专用的“任务通知值”，它可以用于存储一个32位的无符号整数，初始化为0，这个值可以作为一个计数器、标志位或简单的数据存储空间。
虽然任务通知在一定场合下可以代替消息队列、信号量、事件标志组，但任务通知也有一定的限制，如：①只能有一个任务接收通知消息，因为必须指定接收通知的任务；②只有等待通知的任务可以被阻塞，发送通知的任务，在任何情况下都不会因为发送失败而进入阻塞态。
二、相关API
任务通知主要操作有发送任务通知和获取任务通知。
1.发送任务通知的API
（1）xTaskNotifyGive()
该函数可以作为二值信号量和计数信号量的一种轻量型的实现，速度更快，在这种情况下对象任务在等待任务 293 通知的时候应该是使用函数ulTaskNotifyTake()。
（2）vTaskNotifyGiveFromISR()
该函数是vTaskNotifyGive()的中断保护版本。
（3）xTaskNotify()
xTaskNotify()用于在任务中直接向另外一个任务发送一个事件，接收到该任务通知的任务有可能解锁。
（4）xTaskNotifyFromISR()
该函数是xTaskNotify()的中断保护版本。
（5）xTaskNotifyAndQuery()
该函数与xTaskNotify()很像， 不同的是多了一个附加的参数pulPreviousNotifyValue，用于回传接收任务的上一个通知值。
（6）xTaskNotifyAndQueryFromISR()
该函数是xTaskNotifyAndQuery()的中断版本。
2.获取任务通知的API
获取任务通知的API只能用在任务中，没有带中断保护版本，因此只有两个API 函数。
（1）ulTaskNotifyTake()
该函数是为代替二值信号量和计数信号量而专门设计的，它和发送通知API函数 xTaskNotifyGive()、vTaskNotifyGiveFromISR()配合使用。
（2）xTaskNotifyWait()
该函数是全功能版的等待通知，可以根据不同的参数实现轻量级二值信号量、计数信号量、事件组和长度为1 的队列。
