1、相关消息

sensor_msgs::msg::Joy：用来描述手柄控制器数据
geometry_msgs::msg::Twist ：用来描述物体运动时的线速度和角速度
参见博客：
【ROS2】geometry_msgs::msg::Twist和sensor_msgs::msg::Joy

2、订阅和发布

2.1 定义、创建订阅者和发布者

订阅手柄的按键、摇杆信息；转换成控制运动的线速度和角速度

rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Joy>::SharedPtr sub;
rclcpp