hku-mars雷达相机时间同步方案-软件驱动
hku的方案在硬件和软件方面都做了工作，所以才会实现相机帧和雷达帧的完全对齐。硬件方面的设置请参考上一期。
港大的同步结果：

hku-mars雷达相机时间同步方案-硬件（MID360与海康MV-CB060-10UMUC-S）
下面开始驱动层面的设置

修改后的驱动下载

如果是和官方一样的硬件请直接下载hku-mars修改的驱动即可。
我是使用的是MID360与海康MV-CB060-10UMUC-S。

1. 下载Livox SDK。

Livox SDK
Compile and install the Livox-SDK2:

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build $ cmake … && make -j
sudo make install

2. 下载修改后的livox MID360驱动。
   修改后的： livox MID360驱动
3. 下载修改后的海康相机驱动
   修改后的：海康相机驱动

具体软件方面的改动就不讲了，如果有需求可以私信我。
主要就是利用Linux的共享内存机制。

结果展示

同步后的结果如图所示：

在rqtbag中看时间戳并没有完全对齐，主要是应为rosbag录制话题的机制是以ros接收到话题的时刻显示的，实际上是完全对齐了的。

如果想要实现在rqtbag中看起来完全对齐，可以使用Python写个脚本实现。