惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，是测量物体三轴姿态角速率以及加速度的装置。

IMU通常包含陀螺仪 (Gyroscope)、加速度计 (Accelermeters)，有的还包含磁力计(Magnetometers)和 气压计(barometer)。

几种陀螺仪的类型

1 机械陀螺（主要缺点是包含运动部件，运动部件会引起摩擦，摩擦又会导致输出随着时间的推移而漂移。如果使用高精度轴承和特殊润滑剂，增加成本。机械陀螺仪也需要预热时间，所以并不理想。）

2 光学陀螺（几秒钟即可启动。其精度很大程度上取决于光传输路径的长度(越大越好)，而光传输路径的长度受到设备尺寸的限制。）

3 mems陀螺（体积小 低体重 坚固的结构 低功耗 启动时间短 生产成本低(大批量) 可靠性高 低维护 与恶劣环境中的操作兼容

主要缺点是精度与光学陀螺还有差距，但是在未来可以发展）